| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·AGV 技术和保险杠生产线简述 | 第10-11页 |
| ·国内外 AGV 技术研究现状与发展趋势 | 第11-15页 |
| ·国外 AGV 技术研究现状和发展趋势 | 第12-14页 |
| ·国内 AGV 技术研究现状和发展趋势 | 第14-15页 |
| ·课题研究的背景与意义 | 第15-16页 |
| ·主要研究内容和工作 | 第16-19页 |
| 第2章 AGV 整车结构与外形设计 | 第19-27页 |
| ·AGV 整车系统设计方案 | 第19-23页 |
| ·AGV 的性能指标和车体外形 | 第19-20页 |
| ·AGV 控制系统总体结构与设计 | 第20-23页 |
| ·车辆运动方式与状态仿真 | 第23-27页 |
| ·AGV 的运动方式 | 第23页 |
| ·AGV 车辆动力结构 | 第23-26页 |
| ·动力配置选取 | 第26-27页 |
| 第3章 AGV 控制系统硬件电路设计 | 第27-41页 |
| ·硬件电路结构设计方案 | 第27-28页 |
| ·车载控制系统硬件电路设计 | 第28-38页 |
| ·车载控制器选型与最小系统设计 | 第28-31页 |
| ·控制器外围硬件电路设计 | 第31-38页 |
| ·监控调度中心的硬件设计 | 第38-41页 |
| ·监控台的系统组成 | 第39页 |
| ·监控台系统工控机配置 | 第39-41页 |
| 第4章 AGV 控制系统算法研究与软件设计 | 第41-67页 |
| ·循迹控制算法研究 | 第41-53页 |
| ·循迹偏差的定义 | 第41-44页 |
| ·循迹纠偏控制方案的选择 | 第44页 |
| ·模糊 PID 简介 | 第44-47页 |
| ·模糊 PID 循迹算法的研究 | 第47-49页 |
| ·算法仿真与结论 | 第49-51页 |
| ·模糊 PID 算法在 MSP430 单片机中的实现 | 第51-53页 |
| ·软件开发环境介绍 | 第53-55页 |
| ·车载控制系统各功能模块程序设计 | 第55-60页 |
| ·监控台程序设计 | 第60-67页 |
| ·监控台界面组成与设计 | 第61-63页 |
| ·监控台后台控制程序设计 | 第63-67页 |
| 第5章 AGV 汽车保险杠生产线规划 | 第67-71页 |
| ·保险杠装配车间的工位布局 | 第67-69页 |
| ·AGV 行走路径规划 | 第69-70页 |
| ·车间多辆 AGV 运输作业协调方案 | 第70-71页 |
| 第6章 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读硕士期间已发表论文 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79页 |