机器人制孔视觉测量系统开发研究
| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-22页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·国外研究现状 | 第11-12页 |
| ·国内研究现状 | 第12-13页 |
| ·数字图像处理技术 | 第13-14页 |
| ·机器人手眼标定技术 | 第14-17页 |
| ·手眼标定技术的研究现状 | 第15-16页 |
| ·手眼标定技术的分类 | 第16-17页 |
| ·机器人自动制孔与机器视觉 | 第17-18页 |
| ·机器人自动制孔技术 | 第17页 |
| ·机器视觉 | 第17-18页 |
| ·OpenCV介绍 | 第18-19页 |
| ·论文的选题背景、意义、内容和总体框架 | 第19-22页 |
| ·选题背景和意义 | 第19-20页 |
| ·论文的研究内容 | 第20页 |
| ·论文的总体框架 | 第20-22页 |
| 第二章 图像孔位提取算法 | 第22-39页 |
| 内容摘要 | 第22页 |
| ·图像孔位提取算法的性能及应用分析 | 第22-24页 |
| ·性能分析 | 第22-23页 |
| ·应用需求分析 | 第23-24页 |
| ·手眼标定的图像孔位提取算法 | 第24-31页 |
| ·孔位提取 | 第24-28页 |
| ·特征关系计算 | 第28-31页 |
| ·孔位特征的排序和编号 | 第29-30页 |
| ·相关孔位之间的像素距离计算 | 第30页 |
| ·孔特征阵列的整体偏转角计算 | 第30-31页 |
| ·中心图像坐标系的建立及中间孔5的对应坐标计算 | 第31页 |
| ·自动搜索的图像孔位提取算法 | 第31-36页 |
| ·视觉测量的图像孔位提取算法 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 机器人手眼标定 | 第39-59页 |
| 内容摘要 | 第39页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·手眼标定方法的原理 | 第39-44页 |
| ·相机参数和相机坐标系的建立 | 第40-41页 |
| ·手眼关系和刀具坐标系的建立 | 第41-42页 |
| ·手眼标定方法的基本原理 | 第42-44页 |
| ·标定板装置的设计 | 第44-53页 |
| ·终端执行器的组成结构 | 第45页 |
| ·标定板装置的机械结构和安装 | 第45-48页 |
| ·标定板装置的工作原理 | 第48-50页 |
| ·标定计算 | 第50-53页 |
| ·标定流程 | 第53-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第四章 视觉测量误差分析与控制 | 第59-70页 |
| 内容摘要 | 第59页 |
| ·引言 | 第59-60页 |
| ·误差来源分析 | 第60-67页 |
| ·相机的成像模型 | 第60-61页 |
| ·物距和垂直度对视觉测量精度影响的实验研究 | 第61-67页 |
| ·实验原理 | 第61-63页 |
| ·实验过程 | 第63页 |
| ·实验数据处理分析 | 第63-66页 |
| ·实验结论 | 第66-67页 |
| ·垂直度和物距的控制方法 | 第67-69页 |
| ·垂直度的控制方法 | 第67-68页 |
| ·物距的控制方法 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 视觉测量系统开发 | 第70-85页 |
| 内容摘要 | 第70页 |
| ·系统总体架构 | 第70-71页 |
| ·软件系统的功能布局 | 第71-80页 |
| ·相机对焦功能 | 第73-74页 |
| ·孔位搜索功能 | 第74-75页 |
| ·孔位测量 | 第75-80页 |
| ·单步测量 | 第75-77页 |
| ·迭代测量 | 第77-80页 |
| ·验证实验 | 第80-84页 |
| ·实验目的 | 第80页 |
| ·实验设备 | 第80-81页 |
| ·实验方法和步骤 | 第81-83页 |
| ·实验结论 | 第83页 |
| ·实验误差分析 | 第83-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 第六章 总结和展望 | 第85-87页 |
| ·总结 | 第85-86页 |
| ·展望 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-90页 |
