输电线路防冰涂料带电涂装机器人的研发
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·移动机器人国内外的研究现状 | 第11-12页 |
| ·国外研究现状 | 第11页 |
| ·国内研究现状 | 第11-12页 |
| ·涂装机器人需要解决的一些关键技术 | 第12-13页 |
| ·机械结构 | 第12-13页 |
| ·控制系统 | 第13页 |
| ·通讯技术 | 第13页 |
| ·工作电源 | 第13页 |
| ·喷涂机构 | 第13页 |
| ·本课题研究的主要内容 | 第13-14页 |
| ·本课题技术创新内容 | 第14页 |
| ·论文各章节的安排 | 第14-15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 第2章 涂装机器人的组成及工作原理 | 第16-22页 |
| ·涂装机器人功能简介 | 第16页 |
| ·机器人本体功能 | 第16页 |
| ·机器人控制电路功能 | 第16页 |
| ·系统组成 | 第16-17页 |
| ·机械系统组成 | 第16-17页 |
| ·软件系统组成 | 第17页 |
| ·运动控制系统设计 | 第17-18页 |
| ·系统功能 | 第17页 |
| ·系统设计实施 | 第17-18页 |
| ·灰色PID控制的理论基础 | 第18-21页 |
| ·连续系统灰色PID控制 | 第20-21页 |
| ·离散系统灰色PID控制 | 第21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 机器人主要技术参数介绍 | 第22-24页 |
| ·机器人本体参数 | 第22页 |
| ·遥控器和接收器技术参数 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第4章 机器人本体结构研制方案 | 第24-33页 |
| ·行走机构 | 第24-27页 |
| ·涂覆刷总成与机械手臂 | 第27-28页 |
| ·喷涂装置 | 第28-29页 |
| ·500kV机器人的动力轮和靠紧轮 | 第29-30页 |
| ·动力系统 | 第30-31页 |
| ·500kV涂装机器人样机简介 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第5章 机器人控制系统研制方案 | 第33-52页 |
| ·控制系统组成 | 第33页 |
| ·控制系统功能概述 | 第33-35页 |
| ·控制系统电路组成 | 第35-37页 |
| ·电源部分 | 第35-36页 |
| ·测速、调速电路和继电器组 | 第36-37页 |
| ·上位机部分 | 第37页 |
| ·控制系统各部分工作流程 | 第37-42页 |
| ·上位机工作流程图 | 第37页 |
| ·下位机工作流程图 | 第37页 |
| ·涂料喷涂工作流程图 | 第37-40页 |
| ·控制系统保护系统图 | 第40-42页 |
| ·图像传输 | 第42页 |
| ·手控盒操作简介 | 第42-44页 |
| ·喷涂控制的优化设计 | 第44-51页 |
| ·机器人喷涂控制的原理 | 第45页 |
| ·连续灰色PID控制理论基础 | 第45-47页 |
| ·控制器仿真 | 第47-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第6章 总结与展望 | 第52-53页 |
| ·总结 | 第52页 |
| ·展望 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-57页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其他成果 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 作者简介 | 第59页 |
