下肢行走康复训练机器人整体机构设计与运动分析
| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-15页 |
| ·课题研究背景、目的和意义 | 第7-8页 |
| ·国内外的研究现状及分析 | 第8-14页 |
| ·国外发展现状 | 第8-11页 |
| ·国内发展现状 | 第11-14页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第14-15页 |
| 第2章 行走康复机器人整体机械结构设计 | 第15-25页 |
| ·康复理论及步态运动分析 | 第15-18页 |
| ·康复医学理论与人体几何测量 | 第15-16页 |
| ·人体步态运动分析 | 第16-18页 |
| ·行走康复机器人总体方案设计 | 第18-20页 |
| ·硬件电路设计 | 第20-23页 |
| ·本章小结 | 第23-25页 |
| 第3章 行走康复训练机器人各机械结构设计与制作 | 第25-43页 |
| ·引言 | 第25-26页 |
| ·外部框架和减重支撑系统设计 | 第26-29页 |
| ·外部框架设计 | 第26页 |
| ·减重支撑系统设计 | 第26-28页 |
| ·减重支撑系统制作 | 第28-29页 |
| ·重心调节机构设计 | 第29-33页 |
| ·人体重心轨迹研究 | 第29-30页 |
| ·重心调节机构设计 | 第30-31页 |
| ·重心调节机构运动分析 | 第31页 |
| ·气压弹簧的选取 | 第31-32页 |
| ·重心调节机构的制作 | 第32-33页 |
| ·助行腿设计与实现 | 第33-41页 |
| ·助行腿机构设计 | 第33-35页 |
| ·人体下肢几何测量学分析 | 第35-36页 |
| ·助行腿气缸和人工肌肉的选取 | 第36-38页 |
| ·助行腿传感器的选取与安装 | 第38-39页 |
| ·助行腿气动系统设计 | 第39-41页 |
| ·助行腿制作 | 第41页 |
| ·行走康复训练机器人样机制作 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 行走康复机器人控制系统仿真分析 | 第43-53页 |
| ·助行腿运动学分析 | 第43-46页 |
| ·助行腿仿真分析 | 第46-48页 |
| ·减重支撑系统运动分析 | 第48-52页 |
| ·减重支撑系统各构件模型建立 | 第48-50页 |
| ·减重支撑系统的matlab 仿真 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 行走康复训练机器人样机控制实验 | 第53-61页 |
| ·减重支撑系统控制实验 | 第53-58页 |
| ·反馈控制实验 | 第58-59页 |
| ·助行腿单关节控制实验 | 第59页 |
| ·助行腿双关节联动控制实验 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第6章 总结与展望 | 第61-63页 |
| ·课题总结 | 第61页 |
| ·课题展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第68页 |
