| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| ·课题研究背景 | 第11-13页 |
| ·课题研究现状 | 第13-16页 |
| ·船舶航向控制算法的国内外研究现状 | 第13-15页 |
| ·课题的提出及意义 | 第15-16页 |
| ·本文研究的内容 | 第16-17页 |
| 第2章 基础知识 | 第17-28页 |
| ·Lyapunov稳定性理论 | 第17-20页 |
| ·Lyapunov意义下的稳定性 | 第17-18页 |
| ·Lyapunov直接方法 | 第18-20页 |
| ·Backstepping反向递推设计方法 | 第20-24页 |
| ·径向基函数神经网络简介 | 第24-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 基于Backstepping控制算法的船舶航向自动舵控制色设计 | 第28-38页 |
| ·船舶航向控制原理 | 第28页 |
| ·船舶航向控制系统数学模型 | 第28-30页 |
| ·基于Backstepping算法的控制器设计及稳定性分析(1) | 第30-33页 |
| ·控制器设计和稳定性分析 | 第30-31页 |
| ·仿真研究 | 第31-33页 |
| ·考虑舵机特性的船舶航向控制系统数学模型 | 第33-34页 |
| ·基于Backstepping算法的控制器设计及稳定性分析(2) | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-38页 |
| 第4章 基于DSC和RBF-NNs的船舶航向自动舵控制设计 | 第38-50页 |
| ·问题描述 | 第39-41页 |
| ·基于神经网络和DSC技术的控制器设计及稳定性分析 | 第41-47页 |
| ·控制器设计 | 第41-43页 |
| ·稳定性分析 | 第43-47页 |
| ·仿真研究 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 考虑时滞和输入饱和的船舶航向自动舵的控制设计 | 第50-60页 |
| ·问题描述 | 第50-52页 |
| ·考虑时滞和输入饱和的船舶航向自动舵的控制设计和稳定性分析 | 第52-57页 |
| ·控制器设计 | 第52-53页 |
| ·稳定性分析 | 第53-57页 |
| ·仿真研究 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-60页 |
| 第6章 结论与展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 研究生履历 | 第68页 |
