视觉导航式智能车辆横向与纵向控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 目录 | 第9-13页 |
| 1 绪论 | 第13-32页 |
| ·引言 | 第13-14页 |
| ·智能车辆概述 | 第14-20页 |
| ·智能车辆产生和发展 | 第14-15页 |
| ·智能车辆的研究现状 | 第15-20页 |
| ·智能车辆的关键技术 | 第20-21页 |
| ·智能车辆控制技术研究概况 | 第21-30页 |
| ·横向运动控制研究概况 | 第21-26页 |
| ·纵向运动控制研究概况 | 第26-30页 |
| ·主要研究内容 | 第30-32页 |
| 2 DUTIV-I智能车辆系统结构 | 第32-52页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·DUTIV-I系统概述 | 第32-35页 |
| ·执行系统 | 第34页 |
| ·电源和计算机测控系统 | 第34-35页 |
| ·DUTIV-I体系结构 | 第35-37页 |
| ·DUTIV-I视觉系统总体设计 | 第37-42页 |
| ·安装姿态选择 | 第38-40页 |
| ·视觉系统参数选择 | 第40-42页 |
| ·路径信息的获取 | 第42-51页 |
| ·图像增强 | 第42-44页 |
| ·Canny边缘提取 | 第44页 |
| ·边缘轮廓提取及判别 | 第44-45页 |
| ·形态学处理 | 第45-46页 |
| ·导航路径拟合 | 第46-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 3 车辆动力学系统建模 | 第52-77页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·模型总体结构 | 第52-56页 |
| ·坐标系定义及转换 | 第52-54页 |
| ·模型简化假设 | 第54页 |
| ·模型结构 | 第54-56页 |
| ·车辆动力学模型 | 第56-71页 |
| ·发动机模型 | 第56-57页 |
| ·液力变矩器及自动变速器模型 | 第57-59页 |
| ·传动系和车轮动力学模型 | 第59-60页 |
| ·制动系统模型 | 第60页 |
| ·轮胎模型 | 第60-63页 |
| ·整车模型 | 第63-66页 |
| ·悬架模型 | 第66-69页 |
| ·辅助计算模块 | 第69-71页 |
| ·执行器模型 | 第71-72页 |
| ·车辆动力学模型的验证 | 第72-76页 |
| ·车辆参数 | 第72-73页 |
| ·试验验证 | 第73-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 4 基于遗传优化的智能车辆横向模糊控制研究 | 第77-114页 |
| ·引言 | 第77-78页 |
| ·预瞄距离的选取 | 第78-82页 |
| ·视觉模型 | 第78-79页 |
| ·车辆横向动力学 | 第79-80页 |
| ·控制系统分析 | 第80-82页 |
| ·横向控制系统总体设计 | 第82-84页 |
| ·基于遗传优化的模糊反馈控制器设计 | 第84-104页 |
| ·模糊控制器设计 | 第85-90页 |
| ·遗传优化 | 第90-98页 |
| ·模糊控制器稳定性分析 | 第98-104页 |
| ·前馈控制器 | 第104-106页 |
| ·仿真研究 | 第106-112页 |
| ·本章小结 | 第112-114页 |
| 5 基于AFLSMC方法的智能车辆纵向控制研究 | 第114-144页 |
| ·引言 | 第114-115页 |
| ·滑模控制理论 | 第115-117页 |
| ·滑模变结构控制的基本概念 | 第115-116页 |
| ·滑动模态的稳定性分析 | 第116-117页 |
| ·车辆纵向动力学建模 | 第117-120页 |
| ·纵向控制系统上位控制器设计 | 第120-121页 |
| ·基于AFLSMC方法的下位控制器设计 | 第121-134页 |
| ·下位控制目标 | 第122-123页 |
| ·油门控制律 | 第123-125页 |
| ·制动控制律 | 第125-127页 |
| ·模糊逻辑控制增益 | 第127-132页 |
| ·自适应边界层 | 第132-134页 |
| ·稳定性分析 | 第134-137页 |
| ·油门控制稳定性 | 第134-135页 |
| ·制动控制稳定性 | 第135-137页 |
| ·切换策略 | 第137-138页 |
| ·仿真研究 | 第138-143页 |
| ·本章小节 | 第143-144页 |
| 6 智能车辆横向与纵向控制实验研究 | 第144-156页 |
| ·引言 | 第144页 |
| ·横向控制试验 | 第144-149页 |
| ·横向控制试验Ⅰ | 第145-147页 |
| ·横向控制试验Ⅱ | 第147-149页 |
| ·纵向控制试验 | 第149-155页 |
| ·加速工况试验 | 第150-152页 |
| ·制动工况试验 | 第152-155页 |
| ·本章小结 | 第155-156页 |
| 7 结论与展望 | 第156-159页 |
| ·结论 | 第156-157页 |
| ·展望 | 第157-159页 |
| 参考文献 | 第159-171页 |
| 攻读博士学位期间发表学术论文情况 | 第171-173页 |
| 创新点摘要 | 第173-174页 |
| 致谢 | 第174-175页 |
