| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 目次 | 第8-10页 |
| 1 绪论 | 第10-22页 |
| ·研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究发展现状 | 第11-19页 |
| ·国内外仿人机器人研制水平 | 第11-16页 |
| ·仿人机器人运动控制研究最新进展 | 第16-19页 |
| ·本文研究内容 | 第19-20页 |
| ·本文结构 | 第20-22页 |
| 2 速度加速度饱和约束下的时间最优控制 | 第22-30页 |
| ·背景与概述 | 第22-23页 |
| ·速度加速度饱和约束下的时间最优控制方法 | 第23-27页 |
| ·机器人运动模型 | 第23页 |
| ·时间最优控制率的设计 | 第23-25页 |
| ·最优时间的计算 | 第25-26页 |
| ·最优控制律的求解 | 第26-27页 |
| ·实验与分析 | 第27-29页 |
| ·小结 | 第29-30页 |
| 3 在线落脚点调整及运动控制算法 | 第30-60页 |
| ·背景与概述 | 第30-32页 |
| ·落脚点的预生成 | 第32-34页 |
| ·在线调整与运动控制的执行框架 | 第34-35页 |
| ·参考输入生成器的参考状态生成 | 第35-37页 |
| ·ZMP生成器的在线落脚点调整策略 | 第37-48页 |
| ·调整原理分析 | 第37-39页 |
| ·ZMP和落脚点调整策略 | 第39-48页 |
| ·质心生成器的在线运动控制方法 | 第48-52页 |
| ·控制原理分析 | 第48-50页 |
| ·ZMP的轨迹化和在线运动控制方法 | 第50-52页 |
| ·实验与分析 | 第52-58页 |
| ·步行中的抗干扰实验 | 第52-54页 |
| ·ZMP轨迹化效果的验证实验 | 第54-57页 |
| ·复杂轨迹跟踪的实验 | 第57-58页 |
| ·小结 | 第58-60页 |
| 4 机器人综合运动控制的软件系统设计与实现 | 第60-76页 |
| ·背景与概述 | 第60-61页 |
| ·运动控制的软件框架 | 第61-63页 |
| ·数据监控系统的设计 | 第63-69页 |
| ·数据的“流”模式 | 第64-66页 |
| ·数据的“流”传送和存储 | 第66-67页 |
| ·端设计及用例说明 | 第67-69页 |
| ·乒乓球机器人的位姿调整综合运动控制策略 | 第69-71页 |
| ·背景概述 | 第69页 |
| ·实现描述 | 第69-71页 |
| ·面向RoboCup的仿人机器人ZJUDancer的综合运动控制策略 | 第71-74页 |
| ·背景概述 | 第71-72页 |
| ·基本和复杂运动控制策略 | 第72-74页 |
| ·小结 | 第74-76页 |
| 5 总结与展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-84页 |
| 作者简历及在学期间所取得的科研成果 | 第84页 |