无人艇自动避碰策略的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·选题背景 | 第10-12页 |
| ·国外研究现状 | 第12-14页 |
| ·国内研究现状 | 第14-15页 |
| ·研究内容及结构安排 | 第15-16页 |
| 第2章 无人艇避碰基本机理 | 第16-28页 |
| ·无人艇避碰领域知识 | 第16-22页 |
| ·无人艇避让过程 | 第16-17页 |
| ·安全会遇距离 | 第17-20页 |
| ·无人艇会遇态势 | 第20-22页 |
| ·无人艇的避让决策 | 第22-23页 |
| ·无人艇碰撞过程 | 第23-24页 |
| ·无人艇避碰原理 | 第24-26页 |
| ·碰撞的防止对策 | 第26页 |
| ·本章小结 | 第26-28页 |
| 第3章 无人艇运动参数计算 | 第28-35页 |
| ·系统仿真本无人艇参数计算 | 第28-31页 |
| ·无人艇和障碍物间的运动参数 | 第31-32页 |
| ·变向及变速对DCPA和TCPA的影响 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 无人艇碰撞危险度及度量 | 第35-48页 |
| ·碰撞危险 | 第35页 |
| ·碰撞危险度 | 第35-47页 |
| ·通过DCPA与TCPA加权确定碰撞危险度 | 第37-39页 |
| ·利用人工神经网络来确定船舶碰撞危险度 | 第39页 |
| ·通过模糊数学方法来确定船舶碰撞危险度 | 第39-45页 |
| ·其他方法 | 第45-46页 |
| ·无人艇碰撞危险度的选取 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 无人艇自动避碰决策系统仿真 | 第48-60页 |
| ·无人艇避碰知识库 | 第48-49页 |
| ·知识来源 | 第48页 |
| ·知识描述 | 第48-49页 |
| ·避让策略的研究 | 第49-51页 |
| ·改变航向角度大小为避障策略 | 第49-50页 |
| ·改变速度大小为避障策略 | 第50页 |
| ·同时改变速度和航向角度为避障策略 | 第50-51页 |
| ·无人艇避碰决策系统的建立 | 第51页 |
| ·人机界面的显示 | 第51-52页 |
| ·无人艇与障碍物避碰决策仿真 | 第52-59页 |
| ·仿真结果分析 | 第59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第6章 结论与展望 | 第60-62页 |
| ·本文的主要工作 | 第60页 |
| ·本文研究中存在的问题 | 第60页 |
| ·研究展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
