面向室内场景的空地多机器人协作环境感知
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| ·研究背景与意义 | 第8页 |
| ·国内外研究现状与发展趋势 | 第8-11页 |
| ·本文主要工作 | 第11-13页 |
| 2 地面移动机器人自主场景认知 | 第13-29页 |
| ·3-D激光点云数据的表述 | 第13-15页 |
| ·3-D数据表述方法概述 | 第13-14页 |
| ·3-D激光点云的2-D表述 | 第14-15页 |
| ·ORB特征提取 | 第15-21页 |
| ·Oriented FAST特征点提取 | 第16-18页 |
| ·Rotated BRIEF描述符建立 | 第18-21页 |
| ·机器人自主场景认知 | 第21-24页 |
| ·场景认知系统框架 | 第21-22页 |
| ·基于全局特征和局部特征的场景认知方法 | 第22-24页 |
| ·实验结果与分析 | 第24-29页 |
| ·ORB特征选取实验 | 第24-25页 |
| ·场景认知实验 | 第25-27页 |
| ·时间测试 | 第27-29页 |
| 3 四旋翼飞行器的地面目标检测与跟踪 | 第29-44页 |
| ·起落标志的检测 | 第30-34页 |
| ·自适应阈值化 | 第30-31页 |
| ·二值图像的拓扑结构分析 | 第31-33页 |
| ·起落标志识别方法 | 第33-34页 |
| ·压缩跟踪算法 | 第34-41页 |
| ·压缩感知 | 第35-38页 |
| ·特征提取 | 第38-39页 |
| ·朴素贝叶斯分类器 | 第39-41页 |
| ·实验结果与分析 | 第41-44页 |
| ·检测实验 | 第41-42页 |
| ·跟踪实验 | 第42-44页 |
| 4 多机器人空地协作环境感知 | 第44-63页 |
| ·六自由度相对位姿估计 | 第44-53页 |
| ·基于图像矩的相对偏航角估计 | 第44-46页 |
| ·椭圆参数的最小二乘拟合 | 第46-47页 |
| ·基于椭圆参数的五自由度相对位姿估计 | 第47-53页 |
| ·空地协作环境感知 | 第53-58页 |
| ·空地协作环境感知系统构建 | 第53-55页 |
| ·软硬件平台构建 | 第55-58页 |
| ·实验结果与分析 | 第58-63页 |
| ·相对偏航角估计实验 | 第58-60页 |
| ·五自由度相对位姿估计实验 | 第60-63页 |
| 结论 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第69页 |
| 课题资助情况 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
