| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| ·概述 | 第11-15页 |
| ·本文研究背景 | 第11-13页 |
| ·并联机构国内外发展 | 第13-15页 |
| ·并联机构的应用 | 第15-16页 |
| ·并联机构的特点 | 第16-17页 |
| ·三自由度并联机构的分类与研究 | 第17-18页 |
| ·本文结构安排 | 第18-19页 |
| 第二章 三自由度并联机构的运动学分析 | 第19-37页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·三自由度并联机构结构介绍 | 第19-34页 |
| ·并联机构的拓扑学特征 | 第19-23页 |
| ·三自由度并联机构的拓扑学分析 | 第23-26页 |
| ·三自由度并联机构的坐标分析 | 第26-30页 |
| ·位置分析 | 第30-32页 |
| ·速度分析 | 第32页 |
| ·Jacobian 分析 | 第32-34页 |
| ·工作空间分析 | 第34-35页 |
| ·奇异性分析 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 三自由度并联机构动力学分析 | 第37-53页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·基于拉格朗日方法建立动力学方程 | 第37-44页 |
| ·虚位移原理 | 第38页 |
| ·广义坐标 | 第38-39页 |
| ·应用拉格朗日方程建立动力学模型 | 第39-44页 |
| ·三个滑板的驱动力理论计算 | 第44页 |
| ·数字化样机模型的建立 | 第44-48页 |
| ·SolidWorks 到 ADAMS 的数据转换 | 第45-46页 |
| ·ADAMS 的参数化建模及分析 | 第46-48页 |
| ·动力学仿真分析 | 第48-52页 |
| ·逆动力学仿真的意义 | 第48页 |
| ·确定驱动函数 | 第48-51页 |
| ·支链的驱动力计算 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 ADAMS 与 MATLAB 软件联合控制仿真 | 第53-65页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·ADAMS 软件介绍 | 第53-55页 |
| ·MATLAB 软件介绍 | 第55页 |
| ·PID 控制研究介绍 | 第55-59页 |
| ·PID 控制方法的参数整定研究 | 第58-59页 |
| ·联合仿真控制平台建立 | 第59-64页 |
| ·联合仿真步骤 | 第59-61页 |
| ·基于运动学的 PD 控制研究 | 第61-62页 |
| ·基于动力学的 PD 控制研究 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 MATLAB/Simulink 与 dSPACE 的联合控制的半实物仿真 | 第65-74页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·dSPACE 控制 | 第65-69页 |
| ·RTI 与 Simulink/RTW 连接 | 第66-67页 |
| ·ControlDesk 测试环境 | 第67-68页 |
| ·Solver（求解器）和优化选项设置 | 第68-69页 |
| ·伺服电机 | 第69-71页 |
| ·实验平台搭建 | 第71-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第六章 总结与展望 | 第74-76页 |
| ·工作总结 | 第74页 |
| ·工作展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 在学期间发表的学术论文 | 第81页 |
