小型无人机简化配置控制律设计技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 图表清单 | 第10-13页 |
| 注释表 | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-21页 |
| ·引言 | 第14-15页 |
| ·简化配置控制技术 | 第15-17页 |
| ·简化配置控制技术的应用 | 第16页 |
| ·基于IMU 的简化配置控制技术 | 第16-17页 |
| ·研究背景 | 第17-19页 |
| ·小型无人机发展对控制系统的需求 | 第17-18页 |
| ·实验室研究现状 | 第18-19页 |
| ·本课题的主要内容 | 第19页 |
| ·论文结构安排 | 第19-21页 |
| 第二章 基于IMU 的简化配置飞行控制律设计方案 | 第21-32页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·基本飞行模态 | 第21-23页 |
| ·纵向飞行模态 | 第21-22页 |
| ·横侧向飞行模态 | 第22-23页 |
| ·控制策略 | 第23-25页 |
| ·提出依据 | 第23-24页 |
| ·外回路控制的核心作用 | 第24-25页 |
| ·控制结构 | 第25-29页 |
| ·高度控制律 | 第25-27页 |
| ·空速控制律 | 第27-28页 |
| ·航迹控制律 | 第28-29页 |
| ·仿真验证环境 | 第29-31页 |
| ·仿真软件框架 | 第29-30页 |
| ·仿真软件开发工具 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 基于IMU 的简化配置对象特性建模与分析 | 第32-44页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·对象特性建模 | 第32-39页 |
| ·无人机六自由度运动模型 | 第32-35页 |
| ·无人机受力分析 | 第35-38页 |
| ·风扰动模型 | 第38-39页 |
| ·模型的配平及线性化 | 第39-40页 |
| ·运动模态的配平 | 第39-40页 |
| ·小扰动线性化 | 第40页 |
| ·对象特性分析 | 第40-43页 |
| ·升阻比特性 | 第40-41页 |
| ·静稳定性 | 第41-42页 |
| ·运动模态特性 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 基于IMU 的简化配置基本控制律设计 | 第44-57页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·高度控制律设计 | 第44-50页 |
| ·基于高度变化率增稳的高度控制律设计 | 第44-46页 |
| ·基于互补滤波增稳的高度控制律设计 | 第46-49页 |
| ·控制律对比 | 第49-50页 |
| ·空速控制律设计 | 第50-52页 |
| ·航迹控制律设计 | 第52-56页 |
| ·直飞段航迹控制律设计 | 第52-55页 |
| ·转弯段航迹控制律设计 | 第55页 |
| ·控制律对比 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 基于IMU 的简化配置飞行模态实现 | 第57-67页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·总体实现方案 | 第57-60页 |
| ·高度控制 | 第57-59页 |
| ·航迹控制 | 第59-60页 |
| ·助推起飞段实现 | 第60-61页 |
| ·纵向飞行模态实现 | 第61-63页 |
| ·平飞模态 | 第61-62页 |
| ·爬升/下滑模态 | 第62-63页 |
| ·横侧向飞行模态实现 | 第63-66页 |
| ·直飞模态 | 第63-65页 |
| ·转弯模态 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 基于IMU 的简化配置非线性仿真软件开发 | 第67-76页 |
| ·引言 | 第67页 |
| ·仿真软件结构 | 第67-69页 |
| ·导航控制模块 | 第69-71页 |
| ·导航控制模块的功能 | 第69页 |
| ·软件框架 | 第69-71页 |
| ·执行机构模块 | 第71页 |
| ·模型模块 | 第71-75页 |
| ·模型模块结构 | 第71-73页 |
| ·软件实现 | 第73-75页 |
| ·传感器模块 | 第75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第七章 基于IMU 的简化配置控制律仿真验证 | 第76-87页 |
| ·引言 | 第76页 |
| ·仿真测试用例 | 第76-77页 |
| ·功能性仿真用例 | 第76-77页 |
| ·鲁棒性仿真用例 | 第77页 |
| ·单模态飞行仿真验证 | 第77-81页 |
| ·助推起飞模态 | 第77-78页 |
| ·纵向运动模态 | 第78-80页 |
| ·横侧向运动模态 | 第80-81页 |
| ·复合模态飞行仿真验证 | 第81-82页 |
| ·鲁棒性仿真验证 | 第82-86页 |
| ·助推起飞段 | 第83页 |
| ·空中运动 | 第83-86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 第八章总结与展望 | 第87-89页 |
| ·本文主要工作 | 第87页 |
| ·后续工作展望 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
| 在学期间发表的论文 | 第93页 |
