| 摘要 | 第1-9页 |
| ABSTRACT | 第9-11页 |
| 致谢 | 第11-18页 |
| 第一章 绪论 | 第18-28页 |
| ·课题的研究背景与意义 | 第18-19页 |
| ·ESC 的基本原理 | 第19-23页 |
| ·ESC 的结构 | 第19-21页 |
| ·ESC 的工作原理 | 第21-22页 |
| ·ESC 的控制系统结构 | 第22-23页 |
| ·国内外研究现状与趋势 | 第23-26页 |
| ·本论文研究的主要内容 | 第26-28页 |
| 第二章 基于 veDYNA 的汽车模型建模与失稳分析 | 第28-43页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·非线性整车模型建模 | 第28-35页 |
| ·汽车动力学仿真软件 veDYNA 简介 | 第28页 |
| ·veDYNA 整车模型 | 第28-35页 |
| ·线性二自由度模型建模 | 第35-36页 |
| ·仿真与分析 | 第36-42页 |
| ·“人-车-路”闭环仿真设置 | 第36-37页 |
| ·基于“人-车-路”闭环仿真的汽车失稳分析 | 第37-39页 |
| ·线性二自由度模型与非线性整车模型的仿真对比分析 | 第39-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第三章 ESC 稳定性控制关键状态参数估计研究 | 第43-63页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·线性侧偏刚度估计研究 | 第43-54页 |
| ·前、后轴线性侧偏刚度的估计模型 | 第43-44页 |
| ·估计模型输入输出量观测 | 第44-49页 |
| ·估计算法 | 第49-50页 |
| ·线性侧偏刚度估计算法验证 | 第50-54页 |
| ·质心侧偏角估计研究 | 第54-62页 |
| ·基于线性二自由度模型的质心侧偏角估计 | 第54-55页 |
| ·基于自适应侧偏刚度的质心侧偏角估计 | 第55-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第四章 基于前馈加反馈的 ESC 上层运动控制器优化设计 | 第63-87页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·ESC 的控制策略 | 第63-68页 |
| ·控制变量的选取 | 第63-66页 |
| ·控制变量目标值设定 | 第66-67页 |
| ·名义横摆力矩分配与决策 | 第67-68页 |
| ·名义制动压力计算 | 第68页 |
| ·基于前馈加反馈的上层运动控制器 | 第68-80页 |
| ·控制器结构 | 第68-72页 |
| ·前馈控制器设计 | 第72-73页 |
| ·反馈控制器设计 | 第73-80页 |
| ·仿真实验与分析 | 第80-86页 |
| ·线性区域内仿真分析 | 第80-83页 |
| ·非线性区域内仿真分析 | 第83-86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 第五章 基于电子液压制动的 ESC 底层执行控制器优化设计 | 第87-99页 |
| ·引言 | 第87页 |
| ·EHB 液压执行器结构 | 第87-88页 |
| ·基于 AMESIM 的 EHB 建模 | 第88-90页 |
| ·控制器设计 | 第90-95页 |
| ·模型辨识 | 第90-93页 |
| ·广义预测控制器设计 | 第93-95页 |
| ·仿真分析 | 第95-98页 |
| ·制动防抱死控制仿真分析 | 第96-97页 |
| ·ESC 轮缸压力控制仿真分析 | 第97-98页 |
| ·本章小结 | 第98-99页 |
| 第六章 基于 NI PXI 与 veDYNA 的 ESC 驾驶员在环实验研究 | 第99-117页 |
| ·引言 | 第99页 |
| ·“V 字形”的开发方法简介 | 第99-100页 |
| ·ESC 驾驶员在环试验台方案设计 | 第100-104页 |
| ·国内外实验台综述 | 第100-103页 |
| ·本文试验台方案 | 第103-104页 |
| ·ESC 驾驶员在环实验台的研制 | 第104-112页 |
| ·传感器的选型 | 第105-107页 |
| ·数据采集卡与 CAN 通讯卡的选择 | 第107-108页 |
| ·实时系统的搭建 | 第108-110页 |
| ·虚拟场景的控制程序设计 | 第110-112页 |
| ·基于快速控制原型的驾驶员在环实验 | 第112-116页 |
| ·ESC 快速控制原型的实验方法 | 第112-113页 |
| ·麋鹿测试实验与分析 | 第113-116页 |
| ·本章小结 | 第116-117页 |
| 第七章 全文总结 | 第117-119页 |
| ·结论 | 第117-118页 |
| ·创新点 | 第118页 |
| ·建议 | 第118-119页 |
| 参考文献 | 第119-127页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文 | 第127-128页 |
| 攻读博士学位期间参与的课题 | 第128页 |
