轮足混合式四足机器人运动规划与跟踪控制的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| ·课题背景 | 第11-12页 |
| ·国内外四足机器人研究状况 | 第12-16页 |
| ·轮足混合式机器人发展现状 | 第16-20页 |
| ·四足机器人步态规划国内外研究的现状 | 第20页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第20-21页 |
| 第2章 虚拟机的构建及其运动学分析 | 第21-33页 |
| ·虚拟样机构建概述 | 第21-23页 |
| ·构建模型的过程 | 第21-23页 |
| ·机构的运动学分析 | 第23-28页 |
| ·机构的姿态 | 第24-26页 |
| ·摆动相正向运动学 | 第26-27页 |
| ·机器人支撑相运动学分析 | 第27-28页 |
| ·机构在实际应用中的分析 | 第28-31页 |
| ·机器人运动空间分析 | 第31-32页 |
| ·机器人的质心 | 第32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 上下楼梯的运动分析 | 第33-51页 |
| ·平面运动的分析 | 第33-41页 |
| ·平面步态概述 | 第33-34页 |
| ·平面稳定性分析 | 第34-36页 |
| ·摆动相时腿末端的轨迹规划 | 第36页 |
| ·四足机器人平面行走过程分析 | 第36-41页 |
| ·COG后退步态平面行走分析 | 第37-39页 |
| ·S形步态平面行走分析 | 第39-41页 |
| ·上下楼梯分析 | 第41-49页 |
| ·基于COG后退步态的上楼梯过程 | 第42-46页 |
| ·基于COG后退步态的上下楼梯全过程分析 | 第46-48页 |
| ·基于S形步态的上下楼梯全过程分析 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 第4章 轮式情况下轨迹跟踪分析 | 第51-69页 |
| ·路径的规划 | 第51页 |
| ·轨迹跟踪控制概述 | 第51-52页 |
| ·反演控制 | 第52-56页 |
| ·运动学模型 | 第53-54页 |
| ·反演控制器的设计 | 第54-55页 |
| ·仿真 | 第55-56页 |
| ·模糊控制 | 第56-66页 |
| ·模糊控制基本概念 | 第56-58页 |
| ·模糊控制器输入输出变量及其模糊语言的定义 | 第58-62页 |
| ·建立模糊规则表 | 第62-63页 |
| ·模糊推理机及模糊判决方法 | 第63-64页 |
| ·模糊控制器总的控制流程 | 第64-65页 |
| ·基于模糊控制的MATLAB和ADAMS联合仿真 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-69页 |
| 第5章 机器人在光滑平面的运动研究 | 第69-73页 |
| ·机器人在光滑平面运动的原理分析 | 第69页 |
| ·机器人在光滑平面的直线运动分析 | 第69-71页 |
| ·机器人在光滑平面的转弯运动分析 | 第71页 |
| ·本章小结 | 第71-73页 |
| 第6章 总结及展望 | 第73-77页 |
| ·总结 | 第73-75页 |
| ·建议 | 第75页 |
| ·展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
