基于驾驶模拟器的自主驾驶仿真技术研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 研究目的及意义 | 第12-13页 |
| 1.2.1 研究目的 | 第12-13页 |
| 1.2.2 研究意义 | 第13页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3.1 跟驰模型研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3.2 换道模型研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 研究内容及技术路线 | 第16-18页 |
| 1.4.1 主要内容 | 第16-17页 |
| 1.4.2 技术路线 | 第17-18页 |
| 第二章 基于驾驶模拟器的自主驾驶仿真平台构建 | 第18-29页 |
| 2.1 基础仿真平台简介 | 第18-19页 |
| 2.2 仿真平台开发设计 | 第19-22页 |
| 2.2.1 开发环境构建 | 第19-20页 |
| 2.2.2 自主驾驶控制模式及流程 | 第20-22页 |
| 2.3 仿真平台自主驾驶插件开发 | 第22-27页 |
| 2.3.1 自主驾驶插件实现 | 第22-23页 |
| 2.3.2 自主驾驶插件功能开发 | 第23-26页 |
| 2.3.3 自主驾驶插件交互界面开发 | 第26-27页 |
| 2.4 仿真平台模拟实验设置 | 第27-28页 |
| 2.4.1 自主驾驶车辆性能设置 | 第27-28页 |
| 2.4.2 自主驾驶仿真场景构建 | 第28页 |
| 2.5 本章总结 | 第28-29页 |
| 第三章 适应驾驶模拟器的自主跟驰模型研究 | 第29-44页 |
| 3.1 车辆跟驰特性分析 | 第29-30页 |
| 3.2 仿真环境下车辆跟驰行为分析 | 第30-36页 |
| 3.2.1 经典跟驰模型仿真分析 | 第30-33页 |
| 3.2.2 人工驾驶车辆跟驰效果分析 | 第33-36页 |
| 3.3 自主驾驶跟驰模型建立 | 第36-40页 |
| 3.3.1 基于行为阈值的车辆状态划分 | 第36-38页 |
| 3.3.2 基于多模式选择的自主跟驰模型 | 第38-40页 |
| 3.4 自主跟驰模型参数标定 | 第40-43页 |
| 3.4.1 行为阈值确定 | 第40-42页 |
| 3.4.2 模型系数确定 | 第42-43页 |
| 3.5 本章总结 | 第43-44页 |
| 第四章 适应驾驶模拟器的自主换道模型研究 | 第44-59页 |
| 4.1 车辆换道特性分析 | 第44-45页 |
| 4.2 仿真环境下车辆换道行为分析 | 第45-50页 |
| 4.2.1 传统换道模型仿真分析 | 第45-46页 |
| 4.2.2 人工驾驶车辆换道效果分析 | 第46-50页 |
| 4.3 自主驾驶换道决策约束 | 第50-54页 |
| 4.3.1 自主驾驶车辆换道产生约束 | 第50-51页 |
| 4.3.2 自主驾驶车辆换道空间确认 | 第51-54页 |
| 4.4 自主驾驶换道模型建立 | 第54-58页 |
| 4.4.1 基于双车道前车的换道速度控制模型 | 第54-55页 |
| 4.4.2 基于换道空间的轨迹优化 | 第55-58页 |
| 4.5 本章总结 | 第58-59页 |
| 第五章 基于自主驾驶仿真平台的模型控制效果分析 | 第59-78页 |
| 5.1 自主驾驶车辆性能分析 | 第59-60页 |
| 5.2 自主驾驶跟驰效果分析 | 第60-70页 |
| 5.2.1 跟驰延迟影响分析 | 第60-64页 |
| 5.2.2 检测误差影响分析 | 第64-70页 |
| 5.3 自主驾驶换道效果分析 | 第70-77页 |
| 5.3.1 前车速度影响分析 | 第70-73页 |
| 5.3.2 换道过程影响分析 | 第73-77页 |
| 5.4 本章总结 | 第77-78页 |
| 第六章 结论与展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 在学期间的研究成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
