| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-25页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第12-13页 |
| ·光纤陀螺捷联惯导系统的发展概况 | 第13-16页 |
| ·捷联惯导初始对准与标定补偿技术的研究现状 | 第16-23页 |
| ·捷联惯导初始对准技术 | 第16-20页 |
| ·捷联惯导标定技术 | 第20-23页 |
| ·论文的主要工作及结构 | 第23-25页 |
| 第2章 捷联惯导惯性系系泊对准方法研究及误差分析 | 第25-53页 |
| ·捷联惯导惯性系系泊对准方法 | 第25-28页 |
| ·坐标系的定义 | 第25页 |
| ·惯性系系泊对准原理 | 第25-27页 |
| ·惯性系系泊对准误差分类 | 第27-28页 |
| ·惯性系系泊对准精度分析 | 第28-41页 |
| ·惯性器件误差的传播特性 | 第28-30页 |
| ·陀螺漂移引起的对准误差分析 | 第30-36页 |
| ·加速度计零偏引起的对准误差分析 | 第36-39页 |
| ·惯性系对准仿真验证 | 第39-41页 |
| ·惯性系对准参考矢量分析 | 第41-52页 |
| ·地理系解析对准参考矢量选择分析 | 第41-42页 |
| ·惯性系对准参考矢量选择分析 | 第42-50页 |
| ·数字仿真及系泊实验分析 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第3章 基于 HMMKF 滤波的初始对准及标定技术研究 | 第53-84页 |
| ·HMM 模型及其构建 | 第53-56页 |
| ·马尔科夫过程 | 第53-54页 |
| ·隐式马尔科夫模型 | 第54-55页 |
| ·惯性器件 2D-HMM 模型的构建 | 第55-56页 |
| ·HMMKF 滤波器及实验分析 | 第56-61页 |
| ·HMMKF 滤波方程及其简化 | 第57-58页 |
| ·采用 HMMKF 滤波的惯性器件输出信号处理 | 第58-61页 |
| ·HMMKF 滤波器的分析 | 第61-71页 |
| ·HMMKF 滤波器的数字滤波特性分析 | 第61-62页 |
| ·HMMKF 滤波增益与数字滤波截止频率的关系 | 第62-63页 |
| ·滤波器对比实验分析 | 第63-71页 |
| ·基于 HMMKF 滤波的系泊状态对准方法 | 第71-77页 |
| ·对准的不同阶段惯性器件输出变化及其分析 | 第71-73页 |
| ·基于 HMMKF 滤波的系泊对准方案 | 第73-74页 |
| ·转台及系泊对准实验分析 | 第74-77页 |
| ·基于 HMMKF 滤波的捷联系统快速标定技术 | 第77-82页 |
| ·基于失准角作差求取惯性器件零偏的方法 | 第77-79页 |
| ·基于 HMMKF 的捷联系统六位置标定方法 | 第79-81页 |
| ·转台实验及分析 | 第81-82页 |
| ·本章小结 | 第82-84页 |
| 第4章 捷联惯导初始对准可观测性分析及二次对准技术研究 | 第84-108页 |
| ·捷联惯导系统初始对准的误差模型 | 第84-86页 |
| ·姿态误差模型 | 第84-85页 |
| ·速度误差模型 | 第85-86页 |
| ·位置误差模型 | 第86页 |
| ·捷联惯导初始对准的可观测性分析 | 第86-93页 |
| ·初始对准可观测性解析分析方法提出 | 第87-89页 |
| ·初始对准可观测度分析 | 第89-91页 |
| ·初始对准可观测性仿真分析 | 第91-93页 |
| ·影响初始对准精度的相关因素分析及最优姿态选取 | 第93-100页 |
| ·影响初始对准极限精度的相关因素分析 | 第93-97页 |
| ·初始对准时最优姿态的选取方式 | 第97-98页 |
| ·相关因数的仿真分析 | 第98-100页 |
| ·捷联惯导系统二次快速自主对准技术研究 | 第100-106页 |
| ·二次自主对准方法提出 | 第101页 |
| ·二次对准的状态空间模型 | 第101-102页 |
| ·二次对准的观测模型 | 第102-103页 |
| ·二次对准的可观测性分析 | 第103-105页 |
| ·二次对准的仿真分析 | 第105-106页 |
| ·本章小结 | 第106-108页 |
| 第5章 单轴旋转捷联惯导三位置对准及标定技术研究 | 第108-127页 |
| ·旋转调制捷联惯导系统 | 第108-109页 |
| ·单轴旋转捷联惯导系统三位置在线对准技术 | 第109-115页 |
| ·单轴旋转 IMU 三位置对准方案的提出 | 第110页 |
| ·基于单轴旋转的三位置在线初始对准方法 | 第110-113页 |
| ·初始对准方法的对比仿真研究 | 第113-115页 |
| ·旋转调制式光纤陀螺捷联惯导三位置现场标定方法 | 第115-126页 |
| ·旋转式捷联惯导三位置标定方程的推导 | 第115-118页 |
| ·捷联惯导惯性器件零偏估计的最优三位置确定 | 第118-121页 |
| ·三位置标定法仿真和实验分析 | 第121-126页 |
| ·本章小结 | 第126-127页 |
| 第6章 基于滤波的加速度计十位置标定方法研究 | 第127-145页 |
| ·光纤陀螺捷联惯组六位置分立标定精度分析 | 第127-136页 |
| ·光纤陀螺捷联惯组标定误差模型 | 第127-129页 |
| ·基于转动四元素的惯性测试转台误差模型 | 第129-130页 |
| ·转台误差对捷联惯组六位置分立标定精度影响 | 第130-136页 |
| ·基于 kalman 滤波的加速度计十位置标定方法 | 第136-144页 |
| ·加速度计组件的标定误差模型 | 第137-138页 |
| ·基于 kalman 滤波的加速度计组件的标定原理 | 第138-139页 |
| ·基于 kalman 的加速度计十位置标定方法 | 第139-142页 |
| ·与六位置分立标定的对比实验 | 第142-144页 |
| ·本章小结 | 第144-145页 |
| 结论 | 第145-147页 |
| 参考文献 | 第147-156页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第156-157页 |
| 致谢 | 第157页 |
