| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 1 绪论 | 第12-19页 |
| ·研究背景及意义 | 第12-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-15页 |
| ·群体智能研究场景 | 第15-17页 |
| ·图形构造（Pattern Formation） | 第15-16页 |
| ·多目标搜寻、清理（Multi-target search and clean-up） | 第16页 |
| ·聚集（Aggregation） | 第16页 |
| ·协同运动(Coordinated Movement) | 第16-17页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第17页 |
| ·论文结构 | 第17-19页 |
| 2 群体机器人系统及典型协作方法 | 第19-28页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·群体机器人系统分类 | 第19-20页 |
| ·群体机器人协作的系统结构 | 第20-23页 |
| ·群体机器人系统的通信机制 | 第23-24页 |
| ·群体机器人系统的典型的协作方法 | 第24-27页 |
| ·蚁群算法 | 第25页 |
| ·粒子群算法 | 第25-26页 |
| ·基于市场机制 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 3 关键技术介绍 | 第28-38页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·地图表示方法 | 第28-30页 |
| ·栅格表示方法（grid map） | 第28-29页 |
| ·拓扑地图表示法（topological map） | 第29-30页 |
| ·查找阶段方法 | 第30-32页 |
| ·随机查找 | 第30页 |
| ·基于粒子群算法的查找 | 第30-31页 |
| ·动态方程式查找（Dynamic Programmin Equation） | 第31-32页 |
| ·清理阶段的协作决策机制 | 第32-37页 |
| ·粒子群算法 | 第32-34页 |
| ·速度更新公式 | 第34-35页 |
| ·搜索阶段与清理阶段的开发平衡 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 4 算法描述 | 第38-51页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·前提条件 | 第38-39页 |
| ·算法描述 | 第39-50页 |
| ·总体描述 | 第39-41页 |
| ·地图表示 | 第41-42页 |
| ·查找算法 | 第42-46页 |
| ·局部通信 | 第46-48页 |
| ·粒子群算法的平衡机制 | 第48-50页 |
| ·本章总结 | 第50-51页 |
| 5 仿真器设计以及算法仿真 | 第51-66页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·仿真器要求 | 第51-52页 |
| ·player/stage 简介 | 第52-55页 |
| ·几个重要的传感器 | 第55-57页 |
| ·红外传感器（laser sensors） | 第55页 |
| ·blobfinder 传感器(blobfinder sensors) | 第55-56页 |
| ·wifi 传感器(wifi sensors) | 第56-57页 |
| ·部分类和函数说明 | 第57-58页 |
| ·部分类的说明 | 第57页 |
| ·关键函数说明 | 第57-58页 |
| ·仿真环境 | 第58-59页 |
| ·仿真结果 | 第59-61页 |
| ·结果分析 | 第60-61页 |
| ·与其他算法比较 | 第61-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 6 总结与展望 | 第66-68页 |
| ·总结 | 第66页 |
| ·展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第73页 |
