康复机械手电机控制及电源系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·课题来源及研究的目的和意义 | 第9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-17页 |
| ·嵌入式系统 | 第9-11页 |
| ·Linux的发展 | 第11-12页 |
| ·电机控制方法与电机控制器 | 第12-14页 |
| ·充电电池与充电器 | 第14-17页 |
| ·本课题研究的主要内容 | 第17-19页 |
| 第2章 基于FPGA的多电机控制器设计 | 第19-30页 |
| ·FPGA的发展现状 | 第19-21页 |
| ·可编程逻辑器件的发展 | 第19-20页 |
| ·FPGA的特点 | 第20-21页 |
| ·FPGA的开发工具和设计流程 | 第21-22页 |
| ·硬件描述语言 | 第21页 |
| ·开发流程 | 第21-22页 |
| ·FPGA的硬件线路描述 | 第22-23页 |
| ·多电机控制器的功能描述 | 第23-24页 |
| ·基于SPI的FPGA多电机控制器的软件实现 | 第24-28页 |
| ·多电机控制器的整体结构 | 第24-26页 |
| ·多电机控制器的spi_core模块 | 第26页 |
| ·多电机控制器的counter模块 | 第26-27页 |
| ·多电机控制器时序仿真 | 第27-28页 |
| ·FPGA程序下载 | 第28页 |
| ·本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 嵌入式Linux驱动程序开发 | 第30-49页 |
| ·嵌入式操作系统的发展现状 | 第30-32页 |
| ·嵌入式软件 | 第30页 |
| ·嵌入式操作系统 | 第30-31页 |
| ·嵌入式Linux操作系统 | 第31-32页 |
| ·Linux设备驱动程序 | 第32-33页 |
| ·SPI的工作原理 | 第33-34页 |
| ·多电机控制器驱动程序结构设计 | 第34-40页 |
| ·嵌入式系统中SPI的工作过程 | 第34-35页 |
| ·驱动程序功能分析 | 第35-36页 |
| ·驱动程序结构分析 | 第36-40页 |
| ·驱动程序的编写 | 第40-44页 |
| ·驱动程序子函数的编写 | 第40-42页 |
| ·主函数设计 | 第42-44页 |
| ·驱动程序的内核实现 | 第44-48页 |
| ·配置Linux内核的原因 | 第44-45页 |
| ·内核的组成和功能 | 第45-46页 |
| ·配置系统的基本结构 | 第46-47页 |
| ·内核配置 | 第47页 |
| ·内核编译 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 控制函数开发 | 第49-55页 |
| ·API及其相关函数 | 第49-52页 |
| ·API函数开发过程 | 第49页 |
| ·电机启动函数开发 | 第49-50页 |
| ·电机换向函数开发 | 第50-51页 |
| ·电机停止函数开发 | 第51页 |
| ·采样函数开发 | 第51-52页 |
| ·底层控制函数 | 第52-54页 |
| ·采样保存函数 | 第52-54页 |
| ·康复速度计算函数 | 第54页 |
| ·力矩传感器调平函数 | 第54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 电源系统研制 | 第55-65页 |
| ·电源系统总体设计 | 第55-57页 |
| ·电源系统需求分析 | 第55-56页 |
| ·电源系统的拓扑关系 | 第56-57页 |
| ·电压转换模块设计 | 第57-58页 |
| ·充放电模块设计 | 第58-63页 |
| ·充电芯片选择 | 第58-60页 |
| ·基于BQ2057 充电模块的设计 | 第60-63页 |
| ·电源管理模块设计 | 第63-64页 |
| ·电源管理芯片选择 | 第63-64页 |
| ·基于UCC3911 的电源管理电路 | 第64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第70-71页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文原创性声明 | 第71页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文使用授权书 | 第71页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位涉密论文管理 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
