基于机械手的车轮外形测量自动化技术研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-16页 |
| ·课题研究的背景与意义 | 第11-12页 |
| ·车轮外形测量机械手的发展现状 | 第12-14页 |
| ·AutoCAD二次开发工具的选择 | 第14-15页 |
| ·课题完成的主要工作 | 第15-16页 |
| 第2章 研究平台总体方案设计 | 第16-27页 |
| ·外形测量仪的测量原理分析 | 第16-22页 |
| ·五连杆机构 | 第16-18页 |
| ·测量轮半径补偿 | 第18-19页 |
| ·测量仪的数据采集处理 | 第19-22页 |
| ·自动化技术的研究方案 | 第22-26页 |
| ·五连杆机械手运动控制 | 第22-24页 |
| ·采集数据AutoCAD图形报告自动生成 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 系统硬件方案及控制策略 | 第27-37页 |
| ·硬件电气线路设计 | 第27-31页 |
| ·DSP、直流电机与L298N的电路设计 | 第27-29页 |
| ·串行通信的电路设计 | 第29-30页 |
| 3 1.3 DSP与光电编码器之间的连接 | 第30-31页 |
| ·控制策略 | 第31-35页 |
| ·仿生机器人主要研究内容分类 | 第31-32页 |
| ·仿生法运动控制 | 第32-35页 |
| ·本章小结 | 第35-37页 |
| 第4章 DSP软件设计 | 第37-50页 |
| ·软件开发任务书及流程图 | 第37-39页 |
| ·软件的主要功能 | 第37页 |
| ·软件主流程图 | 第37-39页 |
| ·PWM模块软件设计 | 第39-41页 |
| ·全比较单元简介 | 第39-40页 |
| ·PWM模块软件实现 | 第40-41页 |
| ·QEP电路软件设计 | 第41-44页 |
| ·QEP电路简介 | 第41-42页 |
| ·QEP模块软件实现 | 第42-44页 |
| ·SCI模块软件设计 | 第44-49页 |
| ·SCI模块的特性 | 第44-45页 |
| ·串行通信可编程的数据格式 | 第45页 |
| ·串行通信接口通信格式 | 第45-47页 |
| ·串行通信接口波特率计算 | 第47页 |
| ·SCI异步通信编程 | 第47-49页 |
| ·运动控制软件设计 | 第49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 PC机软件设计 | 第50-62页 |
| ·串口人机界面软件的开发 | 第50-56页 |
| ·人机通信界面的功能 | 第50页 |
| ·人机界面软件的设计 | 第50-51页 |
| ·串口通信用户层协议的编制 | 第51-52页 |
| ·串口通信程序数据包的处理 | 第52-56页 |
| ·仪器的测量数据直接图形表现 | 第56-61页 |
| ·AutoCAD报告自动生成的实现方法 | 第56-58页 |
| ·绘制轻量多段线(polyline)的方法 | 第58页 |
| ·自动生成图形报告 | 第58-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第6章 系统调试 | 第62-69页 |
| ·运动控制测试 | 第62-67页 |
| ·DSP开发板功能测试 | 第62页 |
| ·PWM输出调试 | 第62-63页 |
| ·QEP电路调试 | 第63-64页 |
| ·SCI数据收发调试 | 第64-66页 |
| ·联合调试 | 第66-67页 |
| ·AutoCAD图形报告自动生成 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第75页 |
