机器人模块化关节控制算法及其综合性能测试平台研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-12页 |
| ·机器人模块化关节技术 | 第9-11页 |
| ·智能伺服控制技术 | 第11页 |
| ·转动模块综合性能测试技术 | 第11-12页 |
| ·课题目的及研究意义 | 第12-13页 |
| ·本文的主要研究内容及关键技术 | 第13-15页 |
| ·本文主要研究内容 | 第13页 |
| ·本文所采用的关键技术 | 第13-15页 |
| 第二章 模块化关节控制系统建模与仿真 | 第15-24页 |
| ·模块化关节简介 | 第15页 |
| ·电机理论及数学模型 | 第15-17页 |
| ·谐波齿轮原理与建模 | 第17-19页 |
| ·主要非线性环节的建模 | 第17-19页 |
| ·实验原理与方案 | 第19页 |
| ·摩擦力模型 | 第19-21页 |
| ·双闭环控制系统仿真与验证 | 第21-24页 |
| 第三章 模糊PID控制算法与卡尔曼滤波算法设计 | 第24-38页 |
| ·模糊自适应控制设计 | 第24-28页 |
| ·模糊控制基本原理 | 第24-26页 |
| ·模糊自适应整定PID控制 | 第26-28页 |
| ·模糊PID控制算法仿真实现 | 第28-31页 |
| ·变量隶属度函数的确定 | 第28-29页 |
| ·建立模糊控制规则表 | 第29-30页 |
| ·去模糊化 | 第30页 |
| ·Matalb仿真运算 | 第30-31页 |
| ·卡尔曼滤波算法设计 | 第31-34页 |
| ·卡尔曼滤波器原理 | 第32页 |
| ·连续方程离散化 | 第32-34页 |
| ·基于卡尔曼滤波器的伺服系统低速控制仿真 | 第34-38页 |
| ·卡尔曼滤波观测器的设计 | 第34-36页 |
| ·基于卡尔曼滤波器的PID控制 | 第36-38页 |
| 第四章 模块化关节性能测试平台方案设计 | 第38-49页 |
| ·模块化关节性能测试平台技术指标要求及方案设计 | 第38-40页 |
| ·模块化关节性能测试平台关键器件选型 | 第40-42页 |
| ·光栅编码器 | 第40页 |
| ·应变式扭矩传感器 | 第40-41页 |
| ·磁粉制动器 | 第41-42页 |
| ·直流功率测量仪 | 第42页 |
| ·模块化关节性测试平台总体设计 | 第42-49页 |
| ·测试平台机加工配件设计及装配保证 | 第43-46页 |
| ·模块化关节性能测试平台结构分析 | 第46-49页 |
| 第五章 模块化关节性能测试平台虚拟仪器设计 | 第49-60页 |
| ·软件功能模块划分 | 第49-51页 |
| ·上下位机间的通信 | 第51-55页 |
| ·CAN总线通信 | 第51-52页 |
| ·RS232通信 | 第52-55页 |
| ·光栅原理与硬件电路设计 | 第55-56页 |
| ·鉴相原理 | 第55页 |
| ·利用FPGA实现位置检测的方法 | 第55-56页 |
| ·数据采集卡驱动 | 第56-60页 |
| ·动态链接库调用 | 第56-57页 |
| ·数据类型修改 | 第57页 |
| ·Windows下精确定时技术 | 第57-60页 |
| 第六章 测试平台精度分析与任务试验 | 第60-67页 |
| ·测试平台精度分析 | 第60页 |
| ·智能控制算法实现 | 第60-62页 |
| ·模块化关节性能测试 | 第62-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第七章 结论与展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第71页 |
