水箱喷釉并联机械手及其控制
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 引言 | 第9-10页 |
| 1 绪论 | 第10-18页 |
| ·卫生陶瓷施釉机器人国内外研究综述 | 第10-11页 |
| ·卫生陶瓷施釉机器人国内外发展动态 | 第10-11页 |
| ·水箱施釉机器人 | 第11页 |
| ·并联机器人的发展及应用综述 | 第11-15页 |
| ·并联机构的发展概况 | 第11-13页 |
| ·少自由度并联机构的发展概况 | 第13-14页 |
| ·并联机构的应用 | 第14-15页 |
| ·运动控制系统的概述 | 第15-16页 |
| ·运动控制器的研究现状 | 第15-16页 |
| ·运动控制器的种类 | 第16页 |
| ·PIC 单片机的特点与应用 | 第16-17页 |
| ·PIC 单片机的特点 | 第16-17页 |
| ·PIC 单片机的应用 | 第17页 |
| ·主要研究内容 | 第17-18页 |
| 2 施釉并联机械手机构分析 | 第18-32页 |
| ·喷釉并联机械手系统总况 | 第18-19页 |
| ·喷釉并联机械手的位置运动学分析 | 第19-21页 |
| ·运动学逆解 | 第19-20页 |
| ·运动学正解 | 第20-21页 |
| ·喷釉并联机械手的速度模型 | 第21-22页 |
| ·喷釉并联机械手的加速度模型 | 第22-23页 |
| ·喷釉并联机械手的逆动力学分析 | 第23-26页 |
| ·喷釉并联机械手的运动学及动力学仿真 | 第26-27页 |
| ·步进电机参数确定与选型 | 第27-32页 |
| 3 喷釉机械手控制系统硬件设计 | 第32-47页 |
| ·喷釉机械手控制系统功能分析与方案设计 | 第32-33页 |
| ·微处理器的选型 | 第33-35页 |
| ·运动控制模块 | 第35-38页 |
| ·芯片MCX314As 的功能 | 第36-38页 |
| ·芯片MCX314As 与多轴联动控制实现 | 第38页 |
| ·控制系统的接口设计 | 第38-44页 |
| ·运动控制系统的抗干扰设计 | 第44-46页 |
| ·信号传输的抗干扰设计 | 第44-45页 |
| ·印刷电路板及电路的抗干扰设计 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 4 喷釉控制系统软件设计 | 第47-54页 |
| ·机械手的软件总体设计 | 第47-48页 |
| ·操作空间与关节空间插补实现 | 第48-52页 |
| ·软件可靠性措施 | 第52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 5 喷釉并联机械手的PID 控制 | 第54-62页 |
| ·喷釉并联机械手控制结构 | 第54-55页 |
| ·PID 控制原理 | 第55-58页 |
| ·PID 控制原理及其特点 | 第55-56页 |
| ·PID 控制规律 | 第56-57页 |
| ·PID 算法的数字化 | 第57-58页 |
| ·PID 参数整定 | 第58-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 导师简介 | 第78-79页 |
| 作者简介 | 第79-80页 |
| 学位论文数据集 | 第80页 |
