| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-19页 |
| ·课题的研究意义 | 第9-11页 |
| ·课题背景及课题来源 | 第11页 |
| ·水下作业系统的研究现状 | 第11-16页 |
| ·本文的主要研究内容及实现技术的简述 | 第16-19页 |
| 2 微小型水下作业机械手控制系统体系结构 | 第19-33页 |
| ·水下作业机械手的类型 | 第19-20页 |
| ·微小型水下作业机械手的组成 | 第20-22页 |
| ·控制系统硬件体系结构 | 第22-28页 |
| ·控制系统软件体系结构 | 第28-33页 |
| 3 水面控制功能研究及软件设计 | 第33-42页 |
| ·水面控制程序功能 | 第33-34页 |
| ·3DS-MAX软件简介及机械手模型的建立 | 第34-35页 |
| ·水面控制程序软件设计 | 第35-42页 |
| 4 水下控制系统功能模块研究及设计 | 第42-60页 |
| ·系统监控模块 | 第43-44页 |
| ·通信模块 | 第44-48页 |
| ·信息融合模块 | 第48-57页 |
| ·作业规划模块 | 第57-60页 |
| 5 系统调试与实验 | 第60-67页 |
| ·水面监控程序仿真调试 | 第60-62页 |
| ·水下控制程序调试 | 第62-67页 |
| 6 全文总结及展望 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-72页 |