| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-10页 |
| 目录 | 第10-13页 |
| 插图目录 | 第13-14页 |
| 表格目录 | 第14-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-31页 |
| ·并联机器人发展历史 | 第15-20页 |
| ·并联机器人研究现状 | 第20-28页 |
| ·机构设计理论 | 第20-21页 |
| ·运动学求解 | 第21-23页 |
| ·奇异性分析 | 第23-24页 |
| ·标定方法 | 第24-25页 |
| ·动力学建模及控制器设计 | 第25-28页 |
| ·论文主要研究内容及章节安排 | 第28-31页 |
| ·论文主要内容及章节安排 | 第29-30页 |
| ·论文主要创新点 | 第30-31页 |
| 第二章 基于线性矩阵不等式的并联机器人优化设计 | 第31-47页 |
| ·线性矩阵不等式LMI简介 | 第31-34页 |
| ·LMI的标准形式 | 第31-32页 |
| ·三类LMI基本问题 | 第32-33页 |
| ·Schur补定理 | 第33-34页 |
| ·并联机器人机构学设计常见性能指标的LMI表达 | 第34-38页 |
| ·奇异性指标的LMI表达 | 第34-35页 |
| ·工作空间性能指标的LMI表达 | 第35-36页 |
| ·灵巧度性能指标的LMI表达 | 第36-37页 |
| ·刚度性能指标的LMI表达 | 第37-38页 |
| ·基于LMI的平面二自由度并联机器人参数优化设计 | 第38-46页 |
| ·平面二自由度并联机器人 | 第38-40页 |
| ·基于LMI的平面二自由度并联机器人无奇异性设计 | 第40-43页 |
| ·基于LMI的平面二自由度并联机器人连杆长度优化设计 | 第43-46页 |
| ·平面二自由度并联机器人灵巧度性能指标的LMI表达 | 第43-44页 |
| ·平面二自由度并联机器人刚度性能指标的LMI表达 | 第44页 |
| ·线性最优目标函数 | 第44-45页 |
| ·参数优化设计结果 | 第45-46页 |
| ·小结 | 第46-47页 |
| 第三章 并联机器人自标定研究 | 第47-78页 |
| ·平面二自由度并联机器人的标定问题 | 第47-50页 |
| ·基于优化问题求解的平面二自由度并联机器人自标定 | 第50-60页 |
| ·基于闭链约束方程的目标函数 | 第50-52页 |
| ·标定步骤 | 第52-53页 |
| ·仿真实验结果 | 第53-60页 |
| ·传感器原点位置偏角标定 | 第54-55页 |
| ·传感器原点位置偏角和连杆长度标定 | 第55-57页 |
| ·传感器原点位置偏角、连杆长度和基座坐标标定 | 第57-60页 |
| ·基于两步迭代法的平面二自由度并联机器人自标定 | 第60-67页 |
| ·并联机器人误差模型分析 | 第60-63页 |
| ·两步迭代标定法 | 第63-65页 |
| ·仿真实验结果 | 第65-67页 |
| ·基于跟踪误差投影的并联机器人零点位置自标定 | 第67-76页 |
| ·平面二自由度并联机器人的零点位置标定问题 | 第67-68页 |
| ·基于跟踪误差投影的目标函数 | 第68-72页 |
| ·目标函数鲁棒性证明 | 第72-74页 |
| ·标定步骤 | 第74-75页 |
| ·实际实验结果 | 第75-76页 |
| ·小结 | 第76-78页 |
| 第四章 并联机器人动力学建模及控制器设计 | 第78-113页 |
| ·并联机器人Lagrange建模法 | 第78-86页 |
| ·Lagrange函数 | 第78-79页 |
| ·Euler-Lagrange方程 | 第79-80页 |
| ·闭链约束方程 | 第80-82页 |
| ·独立坐标选取 | 第82-84页 |
| ·约束力消除 | 第84-86页 |
| ·并联机器人控制器设计 | 第86-94页 |
| ·PD控制器 | 第87-89页 |
| ·增广PD控制器 | 第89-91页 |
| ·计算力矩控制器 | 第91-92页 |
| ·最优控制器设计 | 第92-94页 |
| ·平面二自由度并联机器人运动控制仿真研究 | 第94-104页 |
| ·平面二自由度并联机器人动力学模型 | 第94-98页 |
| ·仿真实验结果及分析 | 第98-104页 |
| ·基于关节摩擦力补偿的并联机器人控制器设计 | 第104-111页 |
| ·关节摩擦力模型 | 第104-105页 |
| ·关节摩擦力参数辨识 | 第105-107页 |
| ·基于关节摩擦力前向补偿的控制器设计 | 第107-108页 |
| ·对比实验及结果分析 | 第108-111页 |
| ·小结 | 第111-113页 |
| 第五章 基于DSP的开放式多轴运动控制系统设计 | 第113-130页 |
| ·雕刻机硬件结构 | 第113-118页 |
| ·伺服进给子系统 | 第113-115页 |
| ·主轴控制子系统 | 第115-116页 |
| ·手摇脉冲发生器子系统 | 第116页 |
| ·润滑子系统 | 第116页 |
| ·冷却子系统 | 第116-117页 |
| ·安全保护子系统 | 第117-118页 |
| ·基于DSP和FPGA的多轴运动控制卡设计 | 第118-129页 |
| ·硬件总体设计 | 第118-119页 |
| ·DSP软件设计 | 第119-126页 |
| ·基于命令驱动的状态管理 | 第120-123页 |
| ·插补算法设计 | 第123-126页 |
| ·FPGA设计 | 第126-129页 |
| ·进给轴脉冲输出模块 | 第126-128页 |
| ·反馈脉冲计数模块 | 第128页 |
| ·译码电路模块 | 第128-129页 |
| ·小结 | 第129-130页 |
| 第六章 结论与展望 | 第130-133页 |
| ·论文主要结论与创新点 | 第130-132页 |
| ·进一步工作展望 | 第132-133页 |
| 参考文献 | 第133-147页 |
| 致谢 | 第147-148页 |
| 攻读博士学位期间论文发表情况 | 第148-149页 |
| 攻读博士学位参加的科研项目 | 第149页 |