| 中文摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-12页 |
| §1-1 非完整系统的研究现状 | 第7-9页 |
| §1-2 本文的主要研究内容 | 第9-10页 |
| §1-3 本课题研究的目的和意义 | 第10-12页 |
| 第二章 四关节非完整机械手的设计 | 第12-26页 |
| §2-1 四关节机械手结构设计方案 | 第12-17页 |
| §2-1-1 机械手的核心摩擦传动机构 | 第12-14页 |
| §2-1-2 现有机械手结构模型的改进设计 | 第14-17页 |
| §2-2 设计计算和传感器选型 | 第17-21页 |
| §2-2-1 圆盘和转盘滚动接触的分析计算 | 第17-19页 |
| §2-2-2 位置传感器的参数选型 | 第19-21页 |
| §2-3 机械手设计注意的问题 | 第21-25页 |
| §2-4 小结 | 第25-26页 |
| 第三章 四关节非完整机械手运动学模型与仿真分析 | 第26-38页 |
| §3-1 四关节非完整机械手运动传递关系 | 第26-27页 |
| §3-2 四关节非完整机械手运动学方程 | 第27-28页 |
| §3-3 四关节非完整机械手模型的链式变换 | 第28-32页 |
| §3-4 机械手运动规划与仿真分析 | 第32-37页 |
| §3-4-1 非完整机械手的运动规划 | 第32-34页 |
| §3-4-2 运动仿真分析 | 第34-37页 |
| §3-5 小结 | 第37-38页 |
| 第四章 四关节非完整机械手动力学模型与仿真分析 | 第38-54页 |
| §4-1 非完整系统动力学 | 第38-40页 |
| §4-1-1 D’Alembert-Lagrange原理 | 第38-39页 |
| §4-1-2 非完整系统的查浦雷金(Чаплыгин)方程 | 第39-40页 |
| §4-2 四关节非完整机械手动力学建模 | 第40-49页 |
| §4-2-1 机械手能量计算 | 第40-43页 |
| §4-2-2 动力学模型建立与分析 | 第43-49页 |
| §4-3 基于MATLAB/Simulink的动力学仿真与分析 | 第49-53页 |
| §4-3-1 MATLAB/Simulink软件介绍 | 第49-51页 |
| §4-3-2 动力学仿真与分析 | 第51-53页 |
| §4-4 小结 | 第53-54页 |
| 第五章 总结与展望 | 第54-57页 |
| §5-1 研究的主要结论 | 第54页 |
| §5-2 展望 | 第54-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 附录 | 第61-62页 |
