| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-14页 |
| ·前言 | 第7-9页 |
| ·深海采矿的现状 | 第7-8页 |
| ·深海采矿技术方案的介绍 | 第8-9页 |
| ·波浪补偿系统在深海采矿技术的应用 | 第9-13页 |
| ·波浪补偿系统的作用及分类 | 第9-11页 |
| ·水下1000m采矿船布放回收系统的介绍 | 第11-12页 |
| ·水下1000m采矿船布放回收系统对波浪补偿系统新的要求 | 第12-13页 |
| ·本论文研究的主要内容 | 第13-14页 |
| 第2章 上波浪补偿系统的运动特性分析 | 第14-23页 |
| ·上波浪补偿系统的运动特性 | 第14-15页 |
| ·采矿船随波浪的升沉运动 | 第14-15页 |
| ·下波浪补偿系统的性能指标 | 第15页 |
| ·上波浪补偿系统的性能指标 | 第15页 |
| ·上波浪补偿系统的所受干扰运动的分析 | 第15-23页 |
| ·采矿船在海洋运动中的坐标系的建立 | 第16页 |
| ·海浪运动方程的推导 | 第16-18页 |
| ·海浪作用于采矿船的扰动力和扰动力矩 | 第18-21页 |
| ·稳流风对采矿船的扰动力和扰动方程 | 第21-23页 |
| 第3章 上波浪补偿系统的设计 | 第23-29页 |
| ·上波浪补偿系统的组成 | 第23-25页 |
| ·上波浪补偿系统的组成结构 | 第23-24页 |
| ·补偿器的锁紧装置 | 第24-25页 |
| ·电液伺服控制在上波浪补偿系统的应用 | 第25-29页 |
| ·电液伺服控制介绍 | 第25-26页 |
| ·电液伺服性能分析 | 第26-27页 |
| ·上波浪补偿系统的工作原理及控制原理 | 第27-29页 |
| 第4章 伺服阀控不对称缸系统的研究 | 第29-45页 |
| ·正开口伺服阀的静态特性 | 第30-36页 |
| ·伺服阀静态特性的定义 | 第30-31页 |
| ·负载压力和负载流量的定义 | 第31-32页 |
| ·正开口四通伺服阀的零位系数计算 | 第32-35页 |
| ·正开口和零开口伺服阀的静态特性比较 | 第35-36页 |
| ·不对称缸系统的性能分析 | 第36-43页 |
| ·不对称缸系统的传递函数 | 第36-40页 |
| ·不对称缸系统的两向速度和压力分析 | 第40-43页 |
| ·不对称缸系统的性能补偿 | 第43-45页 |
| 第5章 上波浪补偿系统性能的仿真研究 | 第45-53页 |
| ·仿真软件 | 第45-48页 |
| ·MATLAB和SIMULINK仿真软件的介绍 | 第46-47页 |
| ·AMESim仿真软件的介绍 | 第47-48页 |
| ·上波浪补偿系统的仿真及分析 | 第48-53页 |
| ·液压系统的传递函数 | 第48-49页 |
| ·仿真参数的选择与设置 | 第49-50页 |
| ·仿真分析 | 第50-53页 |
| 第6章 自适应控制在上波浪补偿系统中的应用研究 | 第53-64页 |
| ·经典PID控制器 | 第53-54页 |
| ·自适应控制 | 第54-60页 |
| ·自适应控制的定义 | 第54页 |
| ·自适应控制方案的选取 | 第54-56页 |
| ·自适应律的推导 | 第56-60页 |
| ·自适应控制系统的特点 | 第60页 |
| ·仿真研究 | 第60-64页 |
| ·仿真参数的选取 | 第60-61页 |
| ·仿真结果分析 | 第61-64页 |
| 第7章 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 攻读硕士学位期间参加的科研项目及发表的论文 | 第69页 |