| 提要 | 第1-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-19页 |
| ·引言 | 第7-8页 |
| ·遥操作机器人技术的发展及应用 | 第8-13页 |
| ·临场感技术概述 | 第10-11页 |
| ·临场感技术的主要研究内容 | 第11-12页 |
| ·临场感技术国内外研究现状 | 第12-13页 |
| ·遥操作机器人系统中手控器研究综述 | 第13-15页 |
| ·遥操作机器人系统研究中存在的问题 | 第15-17页 |
| ·本文主要研究内容 | 第17页 |
| ·本章小结 | 第17-19页 |
| 第二章 两自由度液压伺服手控器主-从遥操作系统建立 | 第19-27页 |
| ·系统总体构成 | 第19-20页 |
| ·手控器子系统 | 第20-22页 |
| ·电液伺服控制系统 | 第22-23页 |
| ·位置伺服控制系统 | 第23-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 电液伺服系统数学模型分析 | 第27-39页 |
| ·电液伺服系统数学模型分析 | 第27-34页 |
| ·伺服放大器传递函数 | 第27-28页 |
| ·电液伺服阀传递函数分析 | 第28-29页 |
| ·阀控液压马达传递函数分析 | 第29-34页 |
| ·电液伺服系统传递函数求解 | 第34-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 控制算法研究 | 第39-55页 |
| ·智能控制器的总体设计方案 | 第39页 |
| ·PID 控制综述 | 第39-42页 |
| ·微机PID 控制的基本原理 | 第40页 |
| ·PID 控制规律的连续形式表达式 | 第40-41页 |
| ·PID 控制规律离散化处理后的数字表达式 | 第41-42页 |
| ·神经网络控制综述 | 第42-46页 |
| ·神经元模型 | 第43-44页 |
| ·神经网络的结构 | 第44-45页 |
| ·神经网络的学习 | 第45-46页 |
| ·单神经元自适应智能PID 控制器设计 | 第46-48页 |
| ·双向伺服控制算法研究 | 第48-52页 |
| ·系统串联校正及仿真试验研究 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 控制系统软件设计 | 第55-65页 |
| ·控制系统软件设计关键技术 | 第55-60页 |
| ·Windows 精确软件定时技术 | 第55-57页 |
| ·多线程技术 | 第57-59页 |
| ·中断技术 | 第59-60页 |
| ·控制程序框图 | 第60-63页 |
| ·主控程序结构框图 | 第60-61页 |
| ·多线程控制模式程序框图 | 第61页 |
| ·中断服务程序 | 第61页 |
| ·智能控制模块 | 第61-63页 |
| ·系统采样时间选择 | 第63页 |
| ·本章小结 | 第63-65页 |
| 第六章 主-从遥操作试验研究 | 第65-71页 |
| ·力觉临场感主-从遥操作试验 | 第65-70页 |
| ·无载荷工况下试验结果 | 第66-68页 |
| ·加载荷工况下试验结果 | 第68-70页 |
| ·试验结果总结 | 第70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第七章 结论及展望 | 第71-73页 |
| ·本文结论 | 第71-72页 |
| ·存在的问题及展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 摘要 | 第77-80页 |
| Abstract | 第80-84页 |
| 致谢 | 第84页 |