| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| ·足球机器人产生的背景 | 第9页 |
| ·研究足球机器人的意义 | 第9-10页 |
| ·国内外的研究现状 | 第10-13页 |
| ·论文主要研究内容及其结构 | 第13-14页 |
| 第二章 大场地集控式足球机器人系统的分析 | 第14-27页 |
| ·集控式足球机器人系统的一般工作原理 | 第14-16页 |
| ·FIRA大场地集控式足球机器人系统平台的概述 | 第16-18页 |
| ·大场地足球机器人系统各个部分的难点分析 | 第18-22页 |
| ·机器人小车子系统在大场地上的技术要求 | 第18-19页 |
| ·视觉部分在大场地所面临的技术难点 | 第19-21页 |
| ·大场地系统中决策部分的变化 | 第21页 |
| ·无线通讯模块在大场地系统中的改变 | 第21-22页 |
| ·大场地足球机器人系统的结构设计与分析 | 第22-26页 |
| ·串行系统结构的设计方案 | 第22-23页 |
| ·M/S主从(Master/Slave)式并行系统结构的设计方案 | 第23-24页 |
| ·C/S客服(Client/Server)式并行系统结构的设计方案 | 第24-25页 |
| ·三种系统结构的特点比较 | 第25-26页 |
| ·小结 | 第26-27页 |
| 第三章 大场地上机器人小车子系统的改进 | 第27-40页 |
| ·机器人小车的运动学方程 | 第27-29页 |
| ·新一代机器人小车的机械设计 | 第29-33页 |
| ·行走机构的设计 | 第30-32页 |
| ·电机的选用 | 第32页 |
| ·车载直流电源 | 第32-33页 |
| ·机器人小车的控制系统 | 第33-35页 |
| ·MCU单片机单元 | 第33-34页 |
| ·电机驱动单元 | 第34-35页 |
| ·无线通讯模块的改进 | 第35-39页 |
| ·小结 | 第39-40页 |
| 第四章 C/S模式中的客户端——视觉子系统 | 第40-46页 |
| ·视觉子系统的体系结构 | 第40-41页 |
| ·大场地的图像校正与拼接 | 第41-43页 |
| ·色标的设计与识别算法 | 第43-45页 |
| ·小结 | 第45-46页 |
| 第五章 C/S模式中的服务器端——决策子系统 | 第46-61页 |
| ·决策子系统的体系结构 | 第46-51页 |
| ·标识数据池 | 第48-49页 |
| ·大场地的静态区域划分与阵形设计 | 第49-50页 |
| ·角色分配及其底层动作设计 | 第50-51页 |
| ·大场地上进攻策略的设计与角色实现 | 第51-55页 |
| ·三角进攻 | 第51-54页 |
| ·角色设计 | 第54-55页 |
| ·大场地上守门员的动态防守策略设计 | 第55-60页 |
| ·场地与小球信息提取 | 第56-57页 |
| ·守门员的策略 | 第57-60页 |
| ·小结 | 第60-61页 |
| 第六章 大场地足球机器人系统的软件实现 | 第61-76页 |
| ·多线程与同步机制 | 第61-63页 |
| ·多线程技术 | 第61-62页 |
| ·多线同步模型 | 第62-63页 |
| ·WINSOCK网络编程 | 第63-67页 |
| ·winsock概述 | 第63-64页 |
| ·winsock API与OSI模型 | 第64-65页 |
| ·网络应用程序在C/S模式下的一般通信流程 | 第65-67页 |
| ·软件体系结构的实现与分析 | 第67-72页 |
| ·C/S模式的软件体系结构 | 第67-68页 |
| ·“供应者——消费者”模式的线程同步 | 第68-70页 |
| ·C/S模式下的双机通信 | 第70-72页 |
| ·数据缓冲区 | 第72-75页 |
| ·循环链队列 | 第73页 |
| ·数据管理 | 第73-75页 |
| ·小结 | 第75-76页 |
| 第七章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 附录 | 第81-83页 |
| 发表论文和科研成果说明 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84页 |