双足步行机器人的设计与研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·研究双足步行机器人的意义 | 第8-10页 |
| ·双足步行机器人的意义 | 第8-9页 |
| ·生物科学、仿生工程学的研究需要 | 第9-10页 |
| ·双足机器人的应用场所 | 第10页 |
| ·国内外双足机器人研究概况及趋势 | 第10-12页 |
| ·国外机器人研究状况 | 第10-11页 |
| ·国内双足机器人研究状况 | 第11-12页 |
| ·双足步行机器人研究的发展趋势 | 第12页 |
| ·双足步行机器人理论研究状况 | 第12-13页 |
| ·课题研究意义及内容安排 | 第13-16页 |
| ·课题研究意义 | 第13-14页 |
| ·论文内容安排 | 第14-16页 |
| 第二章 双足步行机器人总体分析 | 第16-22页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·目标定位 | 第16页 |
| ·自由度的配置 | 第16-19页 |
| ·关节的确定 | 第17-18页 |
| ·自由度的确定 | 第18-19页 |
| ·结构设计 | 第19-20页 |
| ·布置对称性 | 第19页 |
| ·折叠腿现象 | 第19页 |
| ·驱动方案比较与电机布置 | 第19-20页 |
| ·外部设计 | 第20页 |
| ·减震性问题 | 第20页 |
| ·本章 小结 | 第20-22页 |
| 第三章 双足步行机器人动力学建模方法 | 第22-32页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·递推的牛顿—欧拉建模原理 | 第22-27页 |
| ·坐标转换矩阵 | 第22-23页 |
| ·递推Newton-Euler 法推导 | 第23-25页 |
| ·特殊关节的处理 | 第25-27页 |
| ·双足步行机器人动力学建模 | 第27-31页 |
| ·结构简图 | 第27页 |
| ·单脚支撑动力学特性分析 | 第27-28页 |
| ·双脚支撑动力学分析 | 第28-31页 |
| ·本章 小结 | 第31-32页 |
| 第四章 双足步行机器人步态规划 | 第32-48页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·步态规划的概念和方法 | 第32-33页 |
| ·机器人步态规划 | 第33-42页 |
| ·动作顺序安排 | 第34-35页 |
| ·三次样条插值 | 第35页 |
| ·踝关节和髋关节轨迹规划与仿真 | 第35-42页 |
| ·ZMP 稳定判别准则 | 第42-47页 |
| ·静、动态步行及零力矩点(ZMP)的定义 | 第43-44页 |
| ·零力矩点(ZMP)的计算 | 第44-46页 |
| ·ZMP 轨迹的规划 | 第46-47页 |
| ·本章 小结 | 第47-48页 |
| 第五章 双足步行机器人的控制分析 | 第48-56页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·控制方案设计 | 第48-52页 |
| ·双脚支撑时期的控制方案 | 第52页 |
| ·控制系统的实现 | 第52-54页 |
| ·仿真实现 | 第52页 |
| ·实际实现 | 第52-54页 |
| ·仿真结果 | 第54-55页 |
| ·本章 小结 | 第55-56页 |
| 第六章 总结与展望 | 第56-58页 |
| ·结论 | 第56页 |
| ·展望 | 第56-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 攻读硕士学位期间完成的学术论文 | 第62页 |
