用于轮式移动机器人的一体化驱动系统设计和开发
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-12页 |
| ·课题背景 | 第7页 |
| ·伺服驱动技术国内外现状 | 第7-9页 |
| ·伺服驱动技术发展方向 | 第9-11页 |
| ·本文主要研究内容与章节安排 | 第11-12页 |
| 2 无刷直流电动机一体化驱动系统总体设计 | 第12-18页 |
| ·无刷直流电机的基本原理 | 第12-16页 |
| ·无刷直流电动机的基本组成 | 第12-14页 |
| ·无刷直流电动机的换向原理 | 第14-16页 |
| ·一体化驱动系统总体设计 | 第16-17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 3 无刷直流电动机一体化驱动系统硬件设计 | 第18-32页 |
| ·系统整体框图 | 第18页 |
| ·DSP 控制器的外围电路 | 第18-19页 |
| ·位置检测电路的设计 | 第19-20页 |
| ·电流环的设计 | 第20-21页 |
| ·传感器介绍 | 第20-21页 |
| ·电流反馈电路设计 | 第21页 |
| ·速度环的设计 | 第21-22页 |
| ·测速传感器 | 第22页 |
| ·速度检测电路 | 第22页 |
| ·功率驱动电路设计 | 第22-28页 |
| ·PS21564 简介 | 第23-25页 |
| ·电机驱动电路设计 | 第25-27页 |
| ·IPM 应用注意事项 | 第27-28页 |
| ·通信接口电路 | 第28-29页 |
| ·RS232 接口 | 第28页 |
| ·CAN 接口 | 第28-29页 |
| ·以太网接口 | 第29页 |
| ·硬件电路设计中的抗干扰措施 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 4 无刷直流电动机驱动系统仿真研究 | 第32-43页 |
| ·无刷直流电机的数学建模 | 第32-37页 |
| ·换相功能模型 | 第33-34页 |
| ·逆变器模型 | 第34页 |
| ·三相绕组模型 | 第34-36页 |
| ·运动方程模型 | 第36-37页 |
| ·模型验证 | 第37-38页 |
| ·双闭环仿真 | 第38-42页 |
| ·经典 PID 仿真 | 第39-40页 |
| ·积分分离 PID 仿真 | 第40-41页 |
| ·切换分区 PID 仿真 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 5 无刷直流电动机一体化驱动系统软件设计 | 第43-59页 |
| ·模块化软件设计思想 | 第43-44页 |
| ·主程序设计 | 第44页 |
| ·脉宽调制模块 | 第44-46页 |
| ·中断服务子程序模块 | 第46-50页 |
| ·捕获中断服务子程序 | 第46-47页 |
| ·A/D 中断服务子程序 | 第47-49页 |
| ·故障中断子程序 | 第49-50页 |
| ·速度计算模块 | 第50-55页 |
| ·正交编码脉冲 (QEP) 电路模块简介 | 第50页 |
| ·转速检测方案 | 第50-53页 |
| ·软件流程 | 第53-55页 |
| ·控制算法程序设计 | 第55-56页 |
| ·电流环流程 | 第55-56页 |
| ·速度环流程 | 第56页 |
| ·软件抗干扰设计 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 6 试验结果与分析 | 第59-64页 |
| ·试验设备 | 第59页 |
| ·试验方案及结果 | 第59-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 结论与展望 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 附录 实物图和 PCB | 第70页 |
