玻璃器皿刨口机上料机械手研发
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| ·玻璃器皿压吹成型机概况 | 第8-9页 |
| ·工业机械手概况 | 第9-12页 |
| ·工业机械手的组成 | 第9-10页 |
| ·工业机械手的应用状况 | 第10-11页 |
| ·工业机械手的发展趋势 | 第11-12页 |
| ·课题背景和研究内容 | 第12页 |
| ·课题背景 | 第12页 |
| ·研究内容 | 第12页 |
| ·小结 | 第12-13页 |
| 2 玻璃器皿刨口机上料机械手总体设计 | 第13-22页 |
| ·玻璃器皿压吹生产线概况 | 第13-15页 |
| ·玻璃器皿压吹生产线工艺流程 | 第13-14页 |
| ·玻璃器皿压吹生产线布局 | 第14-15页 |
| ·玻璃器皿压吹生产线技术指标 | 第15页 |
| ·上料机械手的功能分析与动作流程 | 第15-17页 |
| ·上料机械手功能分析 | 第15-16页 |
| ·上料机械手的动作流程与时间分配 | 第16页 |
| ·上料机械手的技术指标 | 第16-17页 |
| ·上料机械手整体设计方案 | 第17-21页 |
| ·上料机械手结构设计 | 第17-19页 |
| ·上料机械手驱动系统设计 | 第19页 |
| ·上料机械手控制系统设计 | 第19-21页 |
| ·小结 | 第21-22页 |
| 3 上料机械手执行机构和驱动机构设计 | 第22-33页 |
| ·机械手执行机构设计 | 第22-29页 |
| ·手部结构设计 | 第22-26页 |
| ·腕部结构设计 | 第26-27页 |
| ·臂部结构设计 | 第27-28页 |
| ·腰部结构设计 | 第28页 |
| ·整体结构设计 | 第28-29页 |
| ·机械手驱动系统设计 | 第29-32页 |
| ·步进电机的特点 | 第29-30页 |
| ·步进电机的选取 | 第30-31页 |
| ·步进电机开环控制系统 | 第31-32页 |
| ·小结 | 第32-33页 |
| 4 上料机械手的运动学分析与轨迹规划 | 第33-49页 |
| ·上料机械手的运动学分析 | 第33-38页 |
| ·运动学坐标系 | 第33-34页 |
| ·转换矩阵 | 第34-35页 |
| ·运动学正解 | 第35-36页 |
| ·运动学逆解 | 第36-38页 |
| ·上料机械手的轨迹规划 | 第38-48页 |
| ·点位控制与连续控制 | 第39页 |
| ·上料机械手轨迹规划方法 | 第39-47页 |
| ·上料机械手轨迹动画模拟 | 第47-48页 |
| ·小结 | 第48-49页 |
| 5 上料机械手控制系统 | 第49-67页 |
| ·PLC的简介 | 第49-51页 |
| ·PLC特点 | 第49-50页 |
| ·PLC的编程方法 | 第50页 |
| ·PLC的选型原则 | 第50-51页 |
| ·PLC选型与I/O点分配 | 第51-54页 |
| ·PLC的选型 | 第51-54页 |
| ·I/O点分配 | 第54页 |
| ·PLC控制系统硬件 | 第54-61页 |
| ·PLC硬件接线图 | 第54-57页 |
| ·步进电机驱动器 | 第57-58页 |
| ·步进电机加减速控制与插补转接点处速度规划策略 | 第58-61页 |
| ·PLC编程 | 第61-66页 |
| ·控制流程 | 第61-63页 |
| ·PLC程序模块介绍 | 第63-65页 |
| ·PLC软件调试 | 第65-66页 |
| ·小结 | 第66-67页 |
| 6 总结与展望 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-70页 |
