基于ARM的嵌入式系统在竞赛机器人中的应用研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·国内外机器人发展状况 | 第9-13页 |
| ·国外机器人发展概述 | 第10-11页 |
| ·我国机器人研究现状 | 第11-13页 |
| ·课题来源及任务 | 第13-16页 |
| ·竞赛的主题和规则 | 第13-15页 |
| ·课题的研究内容及主要工作 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 基于ARM的嵌入式系统 | 第17-24页 |
| ·嵌入式系统 | 第17-20页 |
| ·嵌入式系统的组成 | 第17-19页 |
| ·嵌入式系统的特点 | 第19-20页 |
| ·基于ARM的微处理器 | 第20-22页 |
| ·ARM处理器的结构和特点 | 第20-21页 |
| ·ARM7TDMI处理器 | 第21-22页 |
| ·嵌入式系统的一般设计流程 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 系统总体设计 | 第24-34页 |
| ·系统目标 | 第24-25页 |
| ·系统总体设计 | 第25-33页 |
| ·比赛路径规划 | 第25-27页 |
| ·行走驱动系统设计 | 第27-31页 |
| ·工作提升系统设计 | 第31-33页 |
| ·排障对抗系统设计 | 第33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 控制系统硬件设计 | 第34-48页 |
| ·EasyARM2131开发板 | 第34-36页 |
| ·机器人控制系统 | 第36-47页 |
| ·电机及驱动器 | 第39-42页 |
| ·I/O光电隔离控制模块 | 第42-43页 |
| ·位置及方向识别模块 | 第43-44页 |
| ·运动机构控制电路 | 第44-45页 |
| ·电源系统 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 系统软件设计 | 第48-66页 |
| ·ADS的集成开发环境 | 第48-51页 |
| ·系统控制软件总体设计 | 第51-52页 |
| ·竞赛机器人程序结构设计 | 第52-65页 |
| ·程序总体流程 | 第53页 |
| ·端口头文件 | 第53-54页 |
| ·系统的初始化 | 第54-58页 |
| ·电机速度和方向调节模块 | 第58-62页 |
| ·机器人动作模块 | 第62-64页 |
| ·中断服务模块 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 总结与展望 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-70页 |
| 附录 | 第70-79页 |
| 附录一 部分程序代码 | 第70-76页 |
| 端口头文件port.h | 第70-71页 |
| 方向电机方向控制函数 | 第71-72页 |
| 运动纠偏代码(循环部分) | 第72-76页 |
| 附录二 竞赛机器人部分实物照片 | 第76-78页 |
| 附录三 06机器人大赛获奖证明 | 第78-79页 |
| 在校期间研究成果 | 第79页 |
| 研究生学习期间发表的论文: | 第79页 |
| 研究生期间参加的科研项目: | 第79页 |
