网格计算在机器人机构学中的应用
| 第一章 绪论 | 第1-16页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·网格计算的研究现状 | 第10-11页 |
| ·网格计算的国内研究现状 | 第10-11页 |
| ·网格计算的国外研究现状 | 第11页 |
| ·网格计算的发展趋势 | 第11-14页 |
| ·本文的主要工作及意义 | 第14-15页 |
| ·论文的组织结构 | 第15-16页 |
| 第二章 网格基本理论及其体系结构 | 第16-29页 |
| ·网格的概念、目的和意义 | 第16-18页 |
| ·网格的概念 | 第16-17页 |
| ·网格的目的 | 第17页 |
| ·网格的意义 | 第17-18页 |
| ·网格的本质和特征 | 第18-20页 |
| ·分布与共享 | 第18-19页 |
| ·自相似性 | 第19页 |
| ·动态性和多样性 | 第19-20页 |
| ·自治性与管理的多重性 | 第20页 |
| ·网格的体系结构 | 第20-29页 |
| ·五层沙漏结构 | 第21-24页 |
| ·开放网格服务体系结构(OGSA) | 第24-27页 |
| ·基于代理的网格体系结构 | 第27-29页 |
| 第三章 Globus和NetSolve网格系统 | 第29-35页 |
| ·Globus项目介绍 | 第29-31页 |
| ·Globus对网格的诠释 | 第29-30页 |
| ·Globus Toolkit | 第30-31页 |
| ·NetSove与数值计算 | 第31-33页 |
| ·NetSolve的体系结构 | 第32-33页 |
| ·NetSolve的工作过程 | 第33页 |
| ·常用数值计算库介绍 | 第33-35页 |
| 第四章 机器人机构学分析 | 第35-44页 |
| ·机器人简介 | 第35-36页 |
| ·机器人机构学基础 | 第36-41页 |
| ·机器人机构学概述 | 第36-38页 |
| ·机器人机构学数学基础 | 第38-40页 |
| ·机器人机构学相关知识 | 第40-41页 |
| ·机器人机构的运动方程的解 | 第41页 |
| ·机器人机构的运动学逆解 | 第41-43页 |
| ·机构的工作空间分析 | 第43-44页 |
| 第五章 构建数值网格平台 | 第44-53页 |
| ·网格中间件NetSolve | 第44-45页 |
| ·构建NetSolve系统平台 | 第45-51页 |
| ·安装NetSolve2.0软件 | 第45-46页 |
| ·创建服务 | 第46-47页 |
| ·问题描述文件(PDF) | 第47页 |
| ·扩展服务能力 | 第47-50页 |
| ·调用NetSolve系统数值计算服务 | 第50-51页 |
| ·NetSolve的安全问题 | 第51-53页 |
| 第六章 数值网格算例 | 第53-62页 |
| ·编写运算函数 | 第53-54页 |
| ·使用idltopdf命令生成问题描述文件 | 第54页 |
| ·将运算函数加入到NetSolve系统中 | 第54页 |
| ·编写C程序调用网格运算服务进行运算 | 第54-62页 |
| 第七章 总结与展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 硕士在读期间发表的论文 | 第66页 |
