人机协同机械手接口技术研究

提要	第1-7页
第一章 绪论	第7-15页
·前言	第7-8页
·课题研究的目的和意义	第8-9页
·机械手技术的研究现状及发展趋势	第9-13页
·机械手技术的简单回顾和研究现状	第9-11页
·机械手技术的发展趋势和人机协同机械手的提出	第11-13页
·本文的任务	第13-15页
第二章 人机协同机械手接口技术的构成体系	第15-26页
·人机协同机械手的概念	第15页
·人机协同思想的应用历史追溯	第15-16页
·人机协同机械手的人机适应性	第16-19页
·人机协同机械手系统的组成	第19-24页
·人机协同机械手系统的概述	第19-21页
·人机协同机械手的组成	第21-24页
·人机协同机械手现实引用的一个例子	第24-26页
第三章 人机协同机械手接口装置的方案设计和分析	第26-32页
·最简单但最典型的人机协同接口方案	第26-29页
·把开关量改为模拟量后的人机协同接口方案	第29-30页
·人机协同的机械手接口装置的光电学原理及模型分析	第30-32页
第四章 人机协同机械手接口装置数据采集系统设计	第32-56页
·人机协同机械手接口装置数据采集系统的机械设计	第32-33页
·人机协同机械手接口装置光电采集系统的电路设计	第33-51页
·光电转换电路的设计	第33-36页
·模拟弱信号的调理和放大电路的设计	第36-41页
·多路模拟开关电路设计	第41-42页
·采样保持电路	第42-44页
·AD 芯片AD574 原理及电路	第44-48页
·单片机系统的电路设计	第48-51页
·人机协同机械手接口装置数据采集系统的软件设计	第51-56页
·AD 采集的单片机程序设计	第51-52页
·单片机与PC 的通信程序设计	第52-54页
·上位机VC++通信系统设计	第54-56页
第五章 人机协同机械手接口装置的实验研究	第56-62页
·实验目的	第56页
·实验方案	第56-57页
·实验数据采集和分析	第57-61页
·实验结论	第61-62页
第六章 结论及展望	第62-64页
·本文结论	第62-63页
·后续研究的建议	第63-64页
参考文献	第64-69页
摘要	第69-72页
ABSTRACT	第72-76页
致谢	第76-77页