基于IPC＋DSP的机器人运动控制系统的设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-11页 |
| ·工业机器人技术综述 | 第8页 |
| ·机器人控制器的应用和发展 | 第8-9页 |
| ·本课题的研究对象和内容 | 第9-10页 |
| ·章节安排 | 第10-11页 |
| 第二章 机器人控制理论基础 | 第11-18页 |
| ·机器人运动学 | 第11-15页 |
| ·机器人正解和求解 | 第12-13页 |
| ·机器人逆解和解析法求解 | 第13-15页 |
| ·伺服电机控制算法 | 第15-17页 |
| ·本章小节 | 第17-18页 |
| 第三章 机器人运动控制系统硬件设计 | 第18-42页 |
| ·机器人运动控制系统简介 | 第18-19页 |
| ·DSP控制模块 | 第19-26页 |
| ·芯片选型 | 第19-20页 |
| ·模块总体框图 | 第20页 |
| ·时钟基准 | 第20-21页 |
| ·地址译码和读写控制 | 第21-23页 |
| ·VC33 复位和仿真口 | 第23-24页 |
| ·FLASH存储器 | 第24-25页 |
| ·数模转换器DAC7725 | 第25-26页 |
| ·CPLD计数模块 | 第26-30页 |
| ·EPM7128 介绍 | 第26-27页 |
| ·光电码盘原理 | 第27-28页 |
| ·光电码盘计数器 | 第28-30页 |
| ·PCI总线接口模块 | 第30-35页 |
| ·芯片选型 | 第30-31页 |
| ·PCI总线接口设计 | 第31-32页 |
| ·地址空间分配 | 第32-34页 |
| ·EEPROM配置和注意事项 | 第34-35页 |
| ·PCI设计注意事项 | 第35页 |
| ·双口RAM模块 | 第35-37页 |
| ·伺服接口板 | 第37-39页 |
| ·光电码盘输入接口 | 第38页 |
| ·数子量输入输出 | 第38-39页 |
| ·控制系统电源模块 | 第39-41页 |
| ·本章小节 | 第41-42页 |
| 第四章 机器人运动控制系统软件设计 | 第42-63页 |
| ·WDM驱动程序 | 第42-51页 |
| ·驱动程序框架 | 第42-43页 |
| ·DriverStudio驱动开发 | 第43-45页 |
| ·驱动程序的安装 | 第45-46页 |
| ·动态链接库（DLL） | 第46-48页 |
| ·应用程序访问板卡 | 第48-49页 |
| ·驱动程序的调试 | 第49-50页 |
| ·驱动开发注意事项 | 第50-51页 |
| ·VC33 程序设计 | 第51-58页 |
| ·指令系统 | 第51-52页 |
| ·集成开发环境CCS | 第52页 |
| ·公共目标文件格式COFF | 第52-54页 |
| ·VC33 程序引导方法 | 第54-56页 |
| ·C语言编程和定时中断 | 第56-58页 |
| ·通讯协议 | 第58-62页 |
| ·协议的格式规范 | 第58-59页 |
| ·DSP运动控制卡→工控机协议 | 第59-61页 |
| ·工控机→DSP运动控制卡协议 | 第61-62页 |
| ·本章小节 | 第62-63页 |
| 第五章 机器人控制系统的调试 | 第63-75页 |
| ·机器人单关节调试 | 第63-67页 |
| ·机器人双关节调试 | 第67-73页 |
| ·控制系统的进一步探讨 | 第73-74页 |
| ·本章小节 | 第74-75页 |
| 第六章 结论与展望 | 第75-77页 |
| ·全文总结 | 第75页 |
| ·下一步的研究工作 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-79页 |
| 附录A 伺服驱动器的外部连线图 | 第79-80页 |
| 附录B 硬件实物图 | 第80-82页 |
| 论文发表情况 | 第82页 |
