基于DSP的某型发射装置伺服系统研制
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-11页 |
| ·工程背景 | 第7页 |
| ·伺服系统发展现状及趋势 | 第7-9页 |
| ·本文所做工作及安排 | 第9-11页 |
| 2 伺服系统总体设计方案 | 第11-21页 |
| ·设计目标 | 第11页 |
| ·主要功能 | 第11页 |
| ·伺服系统战技指标 | 第11-12页 |
| ·伺服系统总体结构 | 第12-13页 |
| ·伺服系统负载的折算 | 第13-14页 |
| ·动力减速器的选择 | 第14-16页 |
| ·执行单元的选择 | 第16-19页 |
| ·执行电机功率的计算 | 第16页 |
| ·系统性能指标分析 | 第16-18页 |
| ·执行电机功率和传动比的预估 | 第18页 |
| ·执行电机选取 | 第18-19页 |
| ·位置检测装置 | 第19-21页 |
| 3 电机驱动器及其电源设置 | 第21-27页 |
| ·PSR4系列电源模块 | 第21-23页 |
| ·驱动器中电子齿轮设置 | 第23页 |
| ·驱动器电流环和速度环参数设置 | 第23-25页 |
| ·驱动器启动设置 | 第25-27页 |
| 4 伺服控制卡硬件选型及实现原理 | 第27-45页 |
| ·伺服控制卡设计要求 | 第27-29页 |
| ·处理器单元 | 第29-33页 |
| ·处理器选型 | 第29-30页 |
| ·处理器单元实现电路 | 第30-33页 |
| ·D/A转换单元 | 第33-34页 |
| ·D/A转换器选型 | 第33页 |
| ·D/A转换电路 | 第33-34页 |
| ·看门狗单元 | 第34-36页 |
| ·看门狗芯片选型 | 第34-35页 |
| ·看门狗电路 | 第35-36页 |
| ·I/O空间扩展 | 第36-38页 |
| ·轴角编码单元 | 第38-42页 |
| ·轴角编码器选型 | 第38-41页 |
| ·轴角编码单元电路 | 第41-42页 |
| ·输入输出并行口 | 第42-45页 |
| 5 伺服控制卡软件实现 | 第45-65页 |
| ·伺服控制卡软件流程 | 第45-47页 |
| ·F206 IO口配置及使用 | 第47-48页 |
| ·F206定时器设置 | 第48-49页 |
| ·火控计算机指令获取 | 第49-50页 |
| ·采样实际架位信号 | 第50-51页 |
| ·位置信号粗精组合 | 第51-53页 |
| ·控制算法 | 第53-65页 |
| ·分区PID和变参数PID控制 | 第53-56页 |
| ·复合控制 | 第56-65页 |
| 6 系统调试结果及其分析 | 第65-75页 |
| ·跟踪阶跃信号 | 第65-68页 |
| ·跟踪等速信号 | 第68-71页 |
| ·跟踪正弦信号 | 第71-73页 |
| ·控制算法总结分析 | 第73-75页 |
| 结束语 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 附录1:伺服系统结构图 | 第83-85页 |
| 附录2:伺服控制卡原理图 | 第85-89页 |
