| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第10-11页 |
| ·工业机器人概述 | 第11-13页 |
| ·工业机器人的定义 | 第11页 |
| ·工业机器人的主要参数 | 第11-12页 |
| ·工业机器人的主要研究领域 | 第12页 |
| ·工业机器人的基本组成 | 第12-13页 |
| ·国内外切削机器人研究概况 | 第13-15页 |
| ·国外切削机器人研究现状 | 第13-14页 |
| ·国内切削机器人研究现状 | 第14-15页 |
| ·串联式机器人 | 第15-16页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 6R300型切削机器人本体结构设计 | 第18-32页 |
| ·6R300型切削机器人技术参数和方案设计 | 第18-19页 |
| ·6R300型切削机器人技术参数 | 第18页 |
| ·6R300型切削机器人方案设计 | 第18-19页 |
| ·6R300型切削机器人总体结构设计 | 第19-21页 |
| ·6R300型切削机器人各组成部件结构设计 | 第21-26页 |
| ·腰部件结构设计 | 第21-23页 |
| ·臂部结构设计 | 第23-24页 |
| ·腕部驱动关节与末端执行器连接结构设计 | 第24-26页 |
| ·电主轴的选择 | 第26页 |
| ·6R300型切削机器人的传动部件 | 第26-28页 |
| ·谐波减速器 | 第27-28页 |
| ·谐波减速器的选择 | 第28页 |
| ·6R300型切削机器人的驱动源 | 第28-29页 |
| ·步进电动机 | 第28-29页 |
| ·步进电动机的选择 | 第29页 |
| ·6R300型切削机器人尺寸参数的确定 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 6R300型切削机器人运动学分析 | 第32-47页 |
| ·齐次坐标 | 第32-33页 |
| ·空间任意点的坐标表示 | 第32页 |
| ·齐次坐标表示 | 第32-33页 |
| ·坐标轴的方向表示 | 第33页 |
| ·动系位姿矩阵 | 第33-35页 |
| ·连杆的位姿 | 第33-34页 |
| ·姿态的描述 | 第34-35页 |
| ·齐次变换 | 第35-37页 |
| ·转动齐次变换 | 第35-37页 |
| ·平移齐次变换 | 第37页 |
| ·连杆坐标系 | 第37-39页 |
| ·连杆连接描述 | 第38页 |
| ·连杆坐标系间的变换矩阵 | 第38-39页 |
| ·6R300型切削机器人运动学正反解 | 第39-40页 |
| ·6R300型切削机器人运动学方程 | 第40-46页 |
| ·运动学正解 | 第40-42页 |
| ·运动学逆解 | 第42-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 基于ADAMS的6R300型切削机器人运动学仿真 | 第47-70页 |
| ·虚拟样机概述 | 第47页 |
| ·ADAMS功能概述 | 第47-51页 |
| ·ADAMS的主要工作模块 | 第48-49页 |
| ·ADAMS的各种约束 | 第49页 |
| ·ADAMS机构运动类型 | 第49-51页 |
| ·ADAMS常用函数 | 第51-52页 |
| ·STEP函数 | 第51页 |
| ·AKISPL函数 | 第51-52页 |
| ·6R切削机器人运动学仿真 | 第52-69页 |
| ·具体工作流程 | 第52-56页 |
| ·运动学逆解仿真 | 第56-67页 |
| ·运动学正解仿真 | 第67-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 总结与展望 | 第70-72页 |
| ·总结 | 第70-71页 |
| ·展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |