| 论文摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 引言 | 第9-15页 |
| ·仿生机器人技术发展 | 第9-11页 |
| ·波动机器人技术发展 | 第11-15页 |
| 第二章 蠕动机器人的优势、仿生学的需求 | 第15-20页 |
| ·蠕动机器人系统的优势 | 第15-16页 |
| ·蠕动机器人系统的潜在应用 | 第16-17页 |
| ·为什么需要仿生学? | 第17-20页 |
| 第三章 低等生物的附着和运动机制比较 | 第20-31页 |
| ·附着机制 | 第20-25页 |
| ·低等生物的运动机制 | 第25-31页 |
| 第四章 生物蚯蚓运动机制、运动模型，机器人系统的总体设计 | 第31-47页 |
| ·生物蚯蚓的运动机制 | 第31-33页 |
| ·主链曲线模型 | 第33-34页 |
| ·地势模型 | 第34-37页 |
| ·“蚯蚓运动”的轴向和径向关系分析 | 第37-39页 |
| ·蚯蚓运动的工程模型 | 第39-40页 |
| ·机器人系统设计的生物模型要求 | 第40-41页 |
| ·软体“蚯蚓运动”机器人的构成 | 第41-42页 |
| ·仿生运动单元的执行器 | 第42-44页 |
| ·仿生运动模块的附着机制设计和理论性能 | 第44-46页 |
| ·蠕动模块的感觉系统 | 第46-47页 |
| 第五章 软体蠕动系统执行器的设计 | 第47-55页 |
| ·执行器技术的回顾 | 第47-49页 |
| ·记忆合金原理 | 第49-51页 |
| ·SMA线圈弹簧执行器 | 第51-53页 |
| ·蠕动模块的结构设计 | 第53-55页 |
| 第六章 机器人的制备、实验和摩擦力增强模型 | 第55-66页 |
| ·蠕动模块的制备技术 | 第55-56页 |
| ·软体蠕动机器人的制备 | 第56-58页 |
| ·软体蠕动机器人的控制 | 第58-62页 |
| ·摩擦力增强模型 | 第62-66页 |
| 第七章 蠕动模块的仿生传感器设计 | 第66-74页 |
| ·生物启示 | 第66-67页 |
| ·蠕动模块的力学分析 | 第67-69页 |
| ·柔性敏感材料选择和PVDF原理 | 第69-71页 |
| ·仿生传感器设计 | 第71-74页 |
| 第八章 蠕动机器人本体和外体感知能力的实验 | 第74-90页 |
| ·单步铸模植入传感器的制作流程 | 第74页 |
| ·智能蠕动模块 PVOF传感器的测试系统 | 第74-76页 |
| ·智能蠕动模块外体和本体感知能力实验(1) | 第76-80页 |
| ·“成型—植入—成型”(MER)制备技术和智能蠕动模块实验(2) | 第80-86页 |
| ·智能蠕动模块组装和蠕动机器人的感知性能实验 | 第86-90页 |
| 第九章 结论和今后的工作 | 第90-92页 |
| 参考文献 | 第92-97页 |
| 博士研究生期间发表的论文 | 第97-98页 |
| 致谢 | 第98-100页 |
| 附录 IPMC的一些工作 | 第100-108页 |
| 独创性声明 | 第108页 |
| 学位论文版权使用授权书 | 第108页 |