| 第1章 绪论 | 第1-18页 |
| 1．1 课题的来源、目的和意义 | 第9页 |
| 1．2 减摇技术的发展与现状 | 第9-11页 |
| 1．3 船舶减摇水舱试验摇摆台的发展情况 | 第11-14页 |
| 1．4 DSP技术概述 | 第14-17页 |
| 1．4．1 DSP及 DSP的特点 | 第14-16页 |
| 1．4．2 DSP芯片的分类及其主要性能指标 | 第16-17页 |
| 1．5 本论文的研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 水舱试验摇摆台位置系统 | 第18-34页 |
| 2．1 引言 | 第18页 |
| 2．2 水舱试验摇摆台位置系统的建立 | 第18-19页 |
| 2．2．1 水舱试验摇摆台位置系统方案 | 第18-19页 |
| 2．2．2 系统油源选择 | 第19页 |
| 2．3 水舱试验摇摆台位置系统数学模型 | 第19-23页 |
| 2．3．1 动力机构的基本方程 | 第19-21页 |
| 2．3．2 伺服阀的传递函数 | 第21-22页 |
| 2．3．3 位置系统的传递函数 | 第22-23页 |
| 2．4 位置系统的元件选取及参数计算 | 第23-25页 |
| 2．4．1 水舱试验摇摆台参数计算 | 第23-24页 |
| 2．4．2 齿轮齿条摆动液压油缸的选取 | 第24页 |
| 2．4．3 电液伺服阀的选取 | 第24-25页 |
| 2．4．4 角度传感器的选取 | 第25页 |
| 2．5 系统动态参数确定 | 第25-27页 |
| 2．5．1 电液伺服阀参数 | 第25-26页 |
| 2．5．2 齿轮齿条摆动液压油缸参数 | 第26页 |
| 2．5．3 按稳定性要求确定伺服放大器的增益范围 | 第26-27页 |
| 2．6 仿真研究 | 第27-32页 |
| 2．7 本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 神经网络 PID控制器的应用研究 | 第34-48页 |
| 3．1 引言 | 第34页 |
| 3．2 人工神经网络的简述 | 第34-40页 |
| 3．2．1 单神经元模型 | 第34-36页 |
| 3．2．2 神经网络中的几种典型学习规则 | 第36-37页 |
| 3．2．3 误差反向传递(BP)神经网络 | 第37-38页 |
| 3．2．4 Hopfield神经网络 | 第38-40页 |
| 3．3 基于 BP神经网络的自适应 PID控制器 | 第40-47页 |
| 3．3．1 基于 BP神经网络的自适应 PID控制器结构 | 第41-42页 |
| 3．3．2 基于 BP神经网络的自适应 PID控制算法 | 第42-45页 |
| 3．3．3 仿真分析 | 第45-47页 |
| 3．4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 基于 DSP的数字控制器的设计 | 第48-62页 |
| 4．1 引言 | 第48页 |
| 4．2 基于 DSP的水舱试验摇摆台位置系统方案 | 第48-49页 |
| 4．3 数字信号处理器 TMS320LF2407A介绍 | 第49-51页 |
| 4．3．1 基于控制领域的应用 | 第49-50页 |
| 4．3．2 TMS320LF2407A特点和资源 | 第50-51页 |
| 4．4 基于 TMS320LF2407A的计算机控制系统硬件设计 | 第51-61页 |
| 4．4．1 复位和时钟电路 | 第51-53页 |
| 4．4．2 电源和电平转换电路 | 第53-54页 |
| 4．4．3 存储器扩展电路 | 第54-55页 |
| 4．4．4 A/D、D/A转换电路 | 第55-60页 |
| 4．4．5 串行通信接口电路 | 第60-61页 |
| 4．5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 数字控制系统的软件设计 | 第62-82页 |
| 5．1 引言 | 第62页 |
| 5．2 DSP软件开发的特点 | 第62-67页 |
| 5．2．1 DSP软件开发流程 | 第62-63页 |
| 5．2．2 程序模块化—COFF文件介绍 | 第63-65页 |
| 5．2．3 定点 DSP中数的定标 | 第65-67页 |
| 5．3 基于 DSP的控制系统软件设计 | 第67-81页 |
| 5．3．1 TMS320LF2407A系统的初始化 | 第68-69页 |
| 5．3．2 TMS320LF2407A系统的定时器 | 第69-72页 |
| 5．3．3 系统的 A/D转换模块 | 第72-74页 |
| 5．3．4 系统的 D/A转换模块 | 第74-75页 |
| 5．3．5 系统的串行通信模块 | 第75-80页 |
| 5．3．6 PID控制器模块 | 第80-81页 |
| 5．4 本章小结 | 第81-82页 |
| 第6章 水舱试验摇摆台位置系统的实验 | 第82-88页 |
| 6．1 引言 | 第82页 |
| 6．2 实验系统的外围硬件和工控机软件 | 第82-85页 |
| 6．2．1 角度传感器的调理电路 | 第82-83页 |
| 6．2．2 电液伺服阀的驱动放大电路 | 第83-84页 |
| 6．2．3 PCL-1800高速数据采集卡 | 第84页 |
| 6．2．4 软件开发环境—VisiDAQ | 第84-85页 |
| 6．3 水舱试验摇摆台位置系统实验 | 第85-87页 |
| 6．3．1 位置系统在规则波作用下的实验 | 第85-86页 |
| 6．3．2 实验曲线分析 | 第86-87页 |
| 6．4 本章小结 | 第87-88页 |
| 结论 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-92页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第92-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |
| 附录A | 第94-97页 |
| 附录B | 第97-98页 |
