自主式移动机器人进化行为研究及设计
| 0 前言 | 第1-12页 |
| ·概述 | 第7-8页 |
| ·国内外自主式移动机器人进化行为研究现状 | 第8-11页 |
| ·本文研究内容 | 第11-12页 |
| 1 进化算法研究 | 第12-18页 |
| ·进化算法的基础:遗传算法 | 第12-15页 |
| ·遗传算法简介 | 第12-13页 |
| ·编码问题 | 第13-14页 |
| ·交叉运算 | 第14页 |
| ·变异运算 | 第14页 |
| ·选择运算 | 第14-15页 |
| ·适应度函数的设计 | 第15页 |
| ·本文采用的进化算法:神经网络与遗传算法结合 | 第15-17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 2 自主机器人的进化行为—自主避障的具体实现 | 第18-27页 |
| ·进化机器人系统设计 | 第18页 |
| ·机械结构设计 | 第18-19页 |
| ·传感器设置 | 第19-20页 |
| ·进化机器人控制系统设计 | 第20-24页 |
| ·控制系统设计思想 | 第20-21页 |
| ·控制系统具体实现 | 第21-24页 |
| ·机器人进化实验 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-27页 |
| 3 FPGA实现遗传算法 | 第27-43页 |
| ·FPGA及其开发环境 | 第27-32页 |
| ·可编程逻辑器件 | 第27-29页 |
| ·硬件设计语言 | 第29页 |
| ·FPGA的开发流程和开发工具 | 第29-30页 |
| ·FPGA与外围电路的连接 | 第30-32页 |
| ·遗传算法的具体实现 | 第32-39页 |
| ·遗传算法的硬件结构设计 | 第32-33页 |
| ·各模块具体实现 | 第33-39页 |
| ·仿真实验及结果分析 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-43页 |
| 4 对进化机器人研究的几个问题的探讨 | 第43-45页 |
| ·进化机器人研究中需要解决的问题 | 第43页 |
| ·进化机器人控制系统研究方法 | 第43页 |
| ·进化机器人与机器学习 | 第43-44页 |
| ·进化机器人与人工生命 | 第44页 |
| ·进化机器人对人类的启发 | 第44-45页 |
| 5 总结与展望 | 第45-46页 |
| 参考文献 | 第46-47页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第47-48页 |
| 致谢 | 第48页 |
