| 第一章 绪论 | 第1-29页 |
| 1．1 引言 | 第14-15页 |
| 1．2 混合驱动机构简介 | 第15-17页 |
| 1．3 混合驱动机构国内外研究现状 | 第17-23页 |
| 1．4 含复合材料构件动力学研究现状 | 第23-25页 |
| 1．5 本文的主要工作内容及意义 | 第25-28页 |
| 1．5．1 本文的主要工作内容 | 第25-27页 |
| 1．5．2 课题意义 | 第27-28页 |
| 1．6 本章小结 | 第28-29页 |
| 第二章 混合驱动连杆机构动力学分析 | 第29-53页 |
| 2．1 引言 | 第29页 |
| 2．2 混合驱动连杆机构运动学分析 | 第29-37页 |
| 2．2．1 混合驱动连杆机构模型描述 | 第29-30页 |
| 2．2．2 混合驱动连杆机构运动学分析 | 第30-35页 |
| 2．2．2．1 五杆机构运动数学模型 | 第30-31页 |
| 2．2．2．2 混合驱动五杆机构正运动学分析 | 第31-34页 |
| 2．2．2．3 混合驱动五杆机构逆运动学分析 | 第34-35页 |
| 2．2．3 算例 | 第35-37页 |
| 2．3 混合驱动机构键合图模型的建立 | 第37-41页 |
| 2．3．1 键合图简介 | 第37-39页 |
| 2．3．2 多通口转换器MTF的作用 | 第39-40页 |
| 2．3．3 键合图模型的建立 | 第40-41页 |
| 2．4 混合驱动五杆机构动力学分析 | 第41-52页 |
| 2．4．1 混合驱动五杆机构键合图模型 | 第42-47页 |
| 2．4．2 混合驱动五杆机构动力学方程 | 第47页 |
| 2．4．3 速度转换关系分析 | 第47-49页 |
| 2．4．4 算例 | 第49-52页 |
| 2．5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第三章 混合驱动五杆机构系统全局动力学建模 | 第53-74页 |
| 3．1 引言 | 第53-54页 |
| 3．2 混合驱动五杆机构系统分级 | 第54-57页 |
| 3．2．1 系统分级 | 第54-55页 |
| 3．2．2 子系统功能描述和耦合功能框图 | 第55-57页 |
| 3．3 各子系统键合图模型 | 第57-62页 |
| 3．3．1 电机的键合图模型 | 第57-58页 |
| 3．3．2 平面连杆机构的键合图模型 | 第58-61页 |
| 3．3．3 混合驱动五杆机构子系统的键合图模型 | 第61-62页 |
| 3．4 混合驱动五杆机构全局动力学模型 | 第62-68页 |
| 3．4．1 子系统模型集成 | 第62页 |
| 3．4．2 混合驱动五杆机构系统键合图模型 | 第62-63页 |
| 3．4．3 系统状态方程 | 第63-67页 |
| 3．4．4 电机的控制 | 第67-68页 |
| 3．4．5 系统状态方程的解法 | 第68页 |
| 3．5 仿真与分析 | 第68-73页 |
| 3．6 本章小结 | 第73-74页 |
| 第四章 混合驱动五杆机构的优化设计 | 第74-89页 |
| 4．1 引言 | 第74-75页 |
| 4．2 混沌优化算法 | 第75-81页 |
| 4．2．1 混沌的基本概念 | 第75-77页 |
| 4．2．2 Logistic模型及性质 | 第77-78页 |
| 4．2．3 MATLAB6．5优化工具箱 | 第78-79页 |
| 4．2．4 基于混沌优化的混合优化算法 | 第79-80页 |
| 4．2．5 关于混合优化算法收敛性说明 | 第80-81页 |
| 4．3 混合驱动五杆机构优化设计 | 第81-88页 |
| 4．3．1 运动学优化设计 | 第81-83页 |
| 4．3．2 动力学优化设计 | 第83-84页 |
| 4．3．3 多目标优化设计 | 第84-85页 |
| 4．3．4 优化结果对比分析 | 第85-88页 |
| 4．4 本章小结 | 第88-89页 |
| 第五章 混合驱动控制系统的设计与研究 | 第89-116页 |
| 5．1 引言 | 第89-90页 |
| 5．2 控制系统类型选择 | 第90-92页 |
| 5．2．1 位置伺服系统基本形式 | 第90-92页 |
| 5．2．2 位置伺服系统选择 | 第92页 |
| 5．3 控制系统的结构和动态组成 | 第92-95页 |
| 5．4 小脑神经网络控制系统的设计与研究 | 第95-103页 |
| 5．4．1 CMAC神经网络结构原理 | 第96-98页 |
| 5．4．2 基于CMAC的控制器设计 | 第98-99页 |
| 5．4．3 仿真分析 | 第99-103页 |
| 5．5 重复控制补偿的灰色预测PID控制系统设计与研究 | 第103-114页 |
| 5．5．1 灰色系统理论概述 | 第104-105页 |
| 5．5．2 灰色预测控制模型 | 第105-106页 |
| 5．5．3 重复控制 | 第106-109页 |
| 5．5．4 重复控制补偿的灰色预测PID控制 | 第109-111页 |
| 5．5．5 仿真分析 | 第111-114页 |
| 5．6 本章小结 | 第114-116页 |
| 第六章 三维编织复合材料构件特性研究 | 第116-131页 |
| 6．1 引言 | 第116-117页 |
| 6．2 三维编织复合材料的结构特点 | 第117-118页 |
| 6．3 三维编织复合材料杆件的刚度 | 第118-125页 |
| 6．3．1 应力-应变关系 | 第118-119页 |
| 6．3．2 应力-位移关系 | 第119-120页 |
| 6．3．3 杆件的刚度 | 第120-122页 |
| 6．3．4 优化设计 | 第122-123页 |
| 6．3．5 算例 | 第123-125页 |
| 6．4 三维编织复合材料构件的阻尼预测 | 第125-130页 |
| 6．4．1 阻尼单元模型 | 第125页 |
| 6．4．2 三维编织复合材料构件的阻尼容量计算 | 第125-127页 |
| 6．4．3 杆件的比阻尼容量 | 第127-128页 |
| 6．4．4 优化设计 | 第128-129页 |
| 6．4．5 算例 | 第129-130页 |
| 6．5 本章小结 | 第130-131页 |
| 第七章 混合驱动五杆机构实验 | 第131-153页 |
| 7．1 引言 | 第131页 |
| 7．2 实验系统 | 第131-137页 |
| 7．2．1 实验系统结构和原理 | 第131-132页 |
| 7．2．2 实验系统三维造型和实物 | 第132页 |
| 7．2．3 硬件系统 | 第132-135页 |
| 7．2．4 接口电路设计与PCB板制备 | 第135-137页 |
| 7．3 抗干扰措施 | 第137-141页 |
| 7．3．1 抗干扰措施概述 | 第137-138页 |
| 7．3．2 混合驱动五杆机构干扰源分析 | 第138-139页 |
| 7．3．3 抗干扰技术实现 | 第139-141页 |
| 7．4 实验内容与结果 | 第141-151页 |
| 7．4．1 实验设置 | 第141-142页 |
| 7．4．2 混合驱动五杆机构动力学实验 | 第142-145页 |
| 7．4．3 控制系统实验 | 第145-148页 |
| 7．4．4 基于不同材料构件机构性能实验 | 第148-151页 |
| 7．5 本章小结 | 第151-153页 |
| 第八章 混合驱动五杆机构误差分析 | 第153-166页 |
| 8．1 引言 | 第153页 |
| 8．2 混合驱动五杆机构的敏感性分析 | 第153-157页 |
| 8．2．1 机构杆件尺度敏感性分析 | 第153-155页 |
| 8．2．2 公差的确定 | 第155-157页 |
| 8．3 实例数据误差的统计学分析 | 第157-163页 |
| 8．3．1 统计学软件SPSS简介 | 第157-158页 |
| 8．3．2 误差直方图 | 第158-160页 |
| 8．3．3 系统误差判定 | 第160-161页 |
| 8．3．4 粗大误差的剔出 | 第161页 |
| 8．3．5 系统误差判别 | 第161-163页 |
| 8．4 系统误差相关性分析 | 第163-165页 |
| 8．5 本章小结 | 第165-166页 |
| 第九章 全文总结与展望 | 第166-170页 |
| 9．1 全文总结 | 第166-168页 |
| 9．2 本文的创新之处 | 第168-169页 |
| 9．3 展望 | 第169-170页 |
| 参考文献 | 第170-177页 |
| 致谢 | 第177-178页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文 | 第178-180页 |