机器人自动制孔控制系统软件开发
| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·自动制孔技术 | 第11-14页 |
| ·概述 | 第11-13页 |
| ·现状与发展 | 第13-14页 |
| ·工业机器人技术 | 第14-17页 |
| ·概述 | 第15页 |
| ·现状与发展 | 第15-17页 |
| ·课题研究背景、内容和意义 | 第17页 |
| ·研究内容 | 第17页 |
| ·研究意义 | 第17页 |
| ·论文结构 | 第17-19页 |
| 第二章 机器人自动制孔试验系统硬件介绍 | 第19-37页 |
| ·运动控制设备设计介绍 | 第19-31页 |
| ·运动控制设备工装 | 第19-26页 |
| ·基于SynqNet现场总线控制系统设计 | 第26-29页 |
| ·控制系统硬件组成 | 第29-31页 |
| ·机器人、激光跟踪仪介绍 | 第31-35页 |
| ·ABB机器人 | 第31-33页 |
| ·Leica激光跟踪仪 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-37页 |
| 第三章 机器人自动制孔试验系统控制软件开发 | 第37-48页 |
| ·基于MPI的软件开发技术 | 第37-40页 |
| ·软件开发平台和工具 | 第37-38页 |
| ·软件工作原理 | 第38页 |
| ·MPI介绍 | 第38-40页 |
| ·软件模块分析与设计 | 第40-47页 |
| ·功能模块设计 | 第41-44页 |
| ·操作流程模块设计 | 第44-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 驱动轴运动轨迹规划 | 第48-71页 |
| ·MEI运动控制方式 | 第48-50页 |
| ·轨迹规划 | 第50-61页 |
| ·三阶函数S曲线规划 | 第50-54页 |
| ·三角函数S曲线规划 | 第54-61页 |
| ·运动试验 | 第61-70页 |
| ·单轴运动试验 | 第61-64页 |
| ·多轴联动试验 | 第64-69页 |
| ·小结 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第五章 制孔试验结果与分析 | 第71-79页 |
| ·试验内容 | 第71-75页 |
| ·系统工艺流程 | 第71-74页 |
| ·制孔加工参数 | 第74-75页 |
| ·试验结果 | 第75-77页 |
| ·制孔效率 | 第75页 |
| ·制孔质量 | 第75-77页 |
| ·本章小结 | 第77-79页 |
| 第六章 总结与展望 | 第79-81页 |
| ·总结 | 第79页 |
| ·展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
