| 1 绪论 | 第1-14页 |
| 1．1 概述 | 第6-8页 |
| 1．1．1 什么是机器人 | 第6-7页 |
| 1．1．2 机器人的种类 | 第7-8页 |
| 1．2 机器人控制体系结构研究的现状和发展 | 第8-10页 |
| 1．2．1 机器人控制器的分类 | 第8-9页 |
| 1．2．2 机器人控制器的发展概况 | 第9-10页 |
| 1．3 CAN总线在移动机器人控制系统中的应用 | 第10-12页 |
| 1．3．1 CAN总线的特点 | 第10-12页 |
| 1．3．2 CAN总线在移动机器人控制系统中的应用 | 第12页 |
| 1．4 研究任务 | 第12-14页 |
| 2 系统的总体方案设计及工作原理 | 第14-21页 |
| 2．1 CAN总线系统 | 第14-17页 |
| 2．1．1 网络节点 | 第15-16页 |
| 2．1．2 转发器 | 第16页 |
| 2．1．3 上位机系统 | 第16-17页 |
| 2．2 移动机器人中的CAN总线 | 第17-18页 |
| 2．3 最小CAN总线系统 | 第18-21页 |
| 3 节点硬件设计 | 第21-33页 |
| 3．1 智能传感器节点设计 | 第21-27页 |
| 3．1．1 PHILIPS单片机P80C592简介 | 第21-24页 |
| 3．1．2 P80C592单片机的CAN控制器结构，功能和特性 | 第24-26页 |
| 3．1．3 智能传感器节点硬件设计原理 | 第26-27页 |
| 3．2 最小系统节点设计 | 第27-33页 |
| 3．2．1 SJA1000独立CAN控制器简介 | 第27-28页 |
| 3．2．2 SJA1000的硬件结构和功能 | 第28-31页 |
| 3．2．3 最小系统节点硬件设计原理 | 第31-33页 |
| 4 系统软件设计 | 第33-54页 |
| 4．1 控制器局域网CAN的技术规范 | 第33-41页 |
| 4．1．1 控制器局域现场总线CAN的基本概念 | 第33-35页 |
| 4．1．2 CAN节点分层结构 | 第35页 |
| 4．1．3 CAN报文传送及其帧结构 | 第35-38页 |
| 4．1．4 错误类型和界定 | 第38-39页 |
| 4．1．5 位定时与同步 | 第39-40页 |
| 4．1．6 CAN总线物理媒介特征 | 第40-41页 |
| 4．2 P80C592单片机的CAN控制组合报文缓冲器组 | 第41-47页 |
| 4．3 节点通信程序设计 | 第47-51页 |
| 4．3．1 初始化程序 | 第47-49页 |
| 4．3．2 发送程序 | 第49-50页 |
| 4．3．3 接收程序 | 第50-51页 |
| 4．4 PC机监控程序设计 | 第51-54页 |
| 5 系统试验结果 | 第54-61页 |
| 5．1 硬件实现结果 | 第54-55页 |
| 5．2 软件实现结果 | 第55-58页 |
| 5．3 试验结果分析 | 第58-61页 |
| 结论与展望 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-65页 |
| 附录 | 第65页 |
