| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-27页 |
| ·研究背景与意义 | 第16-17页 |
| ·相关研究工作综述 | 第17-25页 |
| ·MAV 研究历史及现状 | 第17-21页 |
| ·MAV 主要关键技术发展现状 | 第21-25页 |
| ·本文的主要研究工作和内容安排 | 第25-27页 |
| 第二章 MAV 非线性飞行动力学的建模与分析 | 第27-60页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·固定翼MAV 总体特征 | 第27-33页 |
| ·MAV 总体布局设计 | 第27-29页 |
| ·MAV 低雷诺数气动特性 | 第29-32页 |
| ·MAV 质量和惯量特性研究 | 第32-33页 |
| ·MAV 空气动力学建模 | 第33-44页 |
| ·CFD 计算 | 第33-34页 |
| ·低雷诺数风洞试验 | 第34-38页 |
| ·固定翼MAV 动阻尼导数计算 | 第38-40页 |
| ·基于试飞试验数据的气动模型辨识 | 第40-44页 |
| ·MAV 非线性飞行动力学方程 | 第44-49页 |
| ·考虑螺旋桨滑流作用的MAV 质心运动方程 | 第44-48页 |
| ·考虑螺旋桨滑流作用的 MAV 旋转运动方程 | 第48-49页 |
| ·MAV 飞行动力学非线性特性研究 | 第49-59页 |
| ·基于小扰动假设的MAV 飞行动力学非线性品质分析 | 第50-54页 |
| ·基于MAV 数学模型的飞行动力学全状态特性分析 | 第54-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第三章 非定常大气扰动下的MAV 飞行动力学特性分析 | 第60-77页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·MAV 非定常扰动研究 | 第60-65页 |
| ·大气扰动相关定义 | 第60-61页 |
| ·变化风场模型一般形式描述 | 第61-62页 |
| ·MAV 飞行环境下典型大气扰动风场研究 | 第62-65页 |
| ·非定常大气扰动对MAV 飞行动力学特性的影响 | 第65-74页 |
| ·大气风速与MAV 飞行的基本关系 | 第65-67页 |
| ·MAV 飞行状态与非定常风场关系研究 | 第67-73页 |
| ·非定常风场内MAV 飞行状态变化特性 | 第73-74页 |
| ·考虑非定常大气扰动影响的MAV 飞行动力学方程 | 第74-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第四章 基于多传感器技术的MAV 导航系统技术 | 第77-90页 |
| ·引言 | 第77页 |
| ·MAV 导航方案研究 | 第77-80页 |
| ·MAV 导航系统特点分析 | 第77-78页 |
| ·MAV 多传感器组合导航方案确立 | 第78-79页 |
| ·MAV 多传感器组合导航硬件系统构成 | 第79-80页 |
| ·姿态测量系统设计 | 第80-85页 |
| ·基于小过载假设的惯性传感器测量姿态方案 | 第80-82页 |
| ·基于卡尔曼滤波的多传感器组合测量姿态 | 第82-85页 |
| ·位置与速度测量系统设计 | 第85-89页 |
| ·MAV 导航运动方程 | 第85-86页 |
| ·MAV 导航信息提取多种可行方法研究 | 第86-87页 |
| ·MAV 导航信息提取优化组合方法研究 | 第87-89页 |
| ·本章小结 | 第89-90页 |
| 第五章 MAV 自主飞行智能控制技术 | 第90-113页 |
| ·引言 | 第90-91页 |
| ·MAV 系统组成 | 第91-92页 |
| ·行为控制策略在MAV 自主飞行系统中的应用 | 第92-95页 |
| ·MAV 自主飞行对行为控制策略的需求 | 第93页 |
| ·MAV 自主飞行行为控制的原则 | 第93-94页 |
| ·MAV 自主飞行行为的级别与层次 | 第94-95页 |
| ·模糊控制技术在MAV 自主飞行系统中的应用 | 第95-100页 |
| ·模糊控制的基本思想 | 第95-96页 |
| ·MAV 自主飞行对模糊控制策略的需求 | 第96-97页 |
| ·MAV 模糊控制设计 | 第97-100页 |
| ·MAV 模糊动力系统控制设计 | 第100页 |
| ·专家控制技术在MAV 自主飞行系统中的应用 | 第100-102页 |
| ·专家控制的基本思想 | 第100-101页 |
| ·MAV 自主飞行专家控制系统设计 | 第101-102页 |
| ·基于专家模糊行为的MAV 自主飞行系统设计 | 第102-103页 |
| ·基于 Lyapunov 理论的 MAV 自主飞行系统稳定性分析 | 第103-109页 |
| ·Lyapunov 意义下的稳定性定义 | 第104-105页 |
| ·Lyapunov 稳定性分析方法 | 第105-106页 |
| ·基于Lyapunov 直接法的MAV 自主飞行控制稳定性分析 | 第106-109页 |
| ·飞行仿真验证 | 第109-112页 |
| ·本章小结 | 第112-113页 |
| 第六章 MAV 飞行仿真与飞行试验技术 | 第113-129页 |
| ·引言 | 第113页 |
| ·MAV 飞行仿真技术 | 第113-122页 |
| ·MAV 飞行仿真的特点 | 第113-114页 |
| ·MAV 飞行仿真系统方案设计 | 第114-116页 |
| ·MAV 飞行仿真系统数学模型研究 | 第116-122页 |
| ·MAV 飞行数值仿真算法 | 第122页 |
| ·MAV 飞行试验技术 | 第122-128页 |
| ·MAV 飞行试验应用技术研究 | 第122-123页 |
| ·MAV 飞行数据处理技术 | 第123-126页 |
| ·MAV 飞行试验需要注意的特殊问题 | 第126-128页 |
| ·本章小结 | 第128-129页 |
| 第七章 总结与展望 | 第129-132页 |
| ·本文工作的创新点 | 第129-130页 |
| ·研究展望 | 第130-132页 |
| 参考文献 | 第132-140页 |
| 致谢 | 第140-141页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第141页 |
| 一、发表和录用的论文 | 第141页 |
| 二、主要科研工作与获奖情况 | 第141页 |
