大规模机器人群体的协作控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·机器人群体系统若干行为的研究现状 | 第9-15页 |
| ·课题来源及研究意义 | 第15-16页 |
| ·本论文主要内容及结构编排 | 第16-18页 |
| 第二章 群体系统的蜂拥控制研究 | 第18-37页 |
| ·本章概述 | 第18页 |
| ·群体系统同步的基本概念及相关描述 | 第18-22页 |
| ·基本概念 | 第18-20页 |
| ·Vicsek 模型的描述 | 第20-22页 |
| ·连通与同步的关系概述 | 第22页 |
| ·群体行为的建模与仿真 | 第22-36页 |
| ·群体方向同步的建模 | 第23-25页 |
| ·群体位置集结的建模 | 第25-27页 |
| ·同步蜂拥控制算法 | 第27-31页 |
| ·蜂拥控制仿真实验与分析 | 第31-35页 |
| ·仿真实验结论 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 多机器人围捕行为的研究 | 第37-54页 |
| ·本章概述 | 第37页 |
| ·多机器人围捕行为的建模 | 第37-47页 |
| ·目标逃逸策略 | 第37-39页 |
| ·基于虚拟势点的多机器人围捕策略 | 第39-42页 |
| ·围捕队形控制 | 第42-45页 |
| ·围捕终止条件 | 第45-47页 |
| ·多机器人围捕行为仿真 | 第47-53页 |
| ·问题描述与环境建模 | 第47-48页 |
| ·围捕行为仿真实验与分析 | 第48-53页 |
| ·仿真实验结论 | 第53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 移动机器人路径规划算法研究 | 第54-67页 |
| ·本章概述 | 第54页 |
| ·路径规划 | 第54-57页 |
| ·环境建模 | 第54页 |
| ·路径规划的方法 | 第54-56页 |
| ·约束优化问题及处理方法 | 第56-57页 |
| ·粒子群优化算法 | 第57-60页 |
| ·基本粒子群算法 | 第57-59页 |
| ·改进粒子群算法 | 第59-60页 |
| ·基于粒子群优化的路径规划算法实验与分析 | 第60-66页 |
| ·问题描述与环境建模 | 第60-62页 |
| ·路径初始化 | 第62-64页 |
| ·基于粒子群算法的路径规划仿真 | 第64-66页 |
| ·仿真实验结论 | 第66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 移动机器人路径跟踪控制研究 | 第67-78页 |
| ·本章概述 | 第67页 |
| ·概念 | 第67-68页 |
| ·跟踪控制 | 第68-69页 |
| ·移动机器人自适应滑模轨迹跟踪控制 | 第69-74页 |
| ·问题的提出 | 第69-71页 |
| ·切换函数的设计 | 第71-72页 |
| ·自适应滑模跟踪控制器的设计 | 第72-74页 |
| ·移动机器人优化路径跟踪的仿真实验与分析 | 第74-77页 |
| ·移动机器人优化路径跟踪的仿真实验结论 | 第77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 总结与展望 | 第78-80页 |
| ·全文总结 | 第78-79页 |
| ·研究展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 个人简历 在读期间发表的学术论文 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
