| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-19页 |
| ·课题研究的背景 | 第10-12页 |
| ·非球面精密加工工艺现状 | 第10-11页 |
| ·非球面精密加工设备现状 | 第11-12页 |
| ·柔顺控制研究现状 | 第12-14页 |
| ·磁流变液应用现状 | 第14-16页 |
| ·虚拟样机技术概况 | 第16-17页 |
| ·本文研究内容 | 第17-19页 |
| 2 工具系统虚拟样机研制 | 第19-35页 |
| ·工具系统工作原理 | 第19-20页 |
| ·工具系统三维建模及装配 | 第20-25页 |
| ·PRO/E 简介 | 第20-21页 |
| ·ADAMS 简介 | 第21-22页 |
| ·研抛工具系统实体建模及装配 | 第22-25页 |
| ·ADAMS 工具系统样机建立 | 第25-33页 |
| ·研抛工具系统模型导入ADAMS | 第25-26页 |
| ·MRF 等效结构 | 第26-31页 |
| ·虚拟样机模型建立 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 3 工具系统作业空间与适应性研究 | 第35-47页 |
| ·工具系统作用空间研究 | 第35-37页 |
| ·加工空间规划 | 第35-36页 |
| ·空间优化 | 第36-37页 |
| ·研抛头自适应研究 | 第37-46页 |
| ·力/位控制解耦 | 第37-38页 |
| ·自适应研抛头结构及优化 | 第38-41页 |
| ·自适应性仿真与实验分析 | 第41-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 4 控制系统建模及MATLAB 仿真 | 第47-57页 |
| ·恒研抛压力控制研究 | 第47-53页 |
| ·系统控制结构 | 第47页 |
| ·系统动力学模型 | 第47-49页 |
| ·系统传递函数 | 第49-52页 |
| ·PID 控制器参数设置 | 第52-53页 |
| ·初始位姿伺服控制研究 | 第53-55页 |
| ·位置控制理论模型 | 第53-54页 |
| ·PID 控制器设计 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 5 整机性能仿真与实验研究 | 第57-74页 |
| ·工具系统运动学仿真 | 第57-61页 |
| ·工具系统输出稳定性研究 | 第61-70页 |
| ·MRF 阻尼器输出稳定性仿真与实验 | 第61-65页 |
| ·研抛力稳定性仿真与实验 | 第65-70页 |
| ·ADMAS 与MATLAB/SIMULINK 联合仿真 | 第70-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 6 结论与展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 在学研究成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |