| 提要 | 第1-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| ·轮式移动机器人概述 | 第8-9页 |
| ·轮式移动机器人国内外发展概况 | 第9-12页 |
| ·国外发展概况 | 第9-11页 |
| ·国内发展概况 | 第11-12页 |
| ·本文研究的主要内容和目标 | 第12-14页 |
| 第2章 轮式铰接机器人转向控制系统总体设计方案 | 第14-20页 |
| ·轮式铰接机器人的基本结构 | 第14-16页 |
| ·轮式铰接机器人的转向系统 | 第16-18页 |
| ·转向系统的特点及分类 | 第16-17页 |
| ·轮式铰接机器人动态转向分析 | 第17-18页 |
| ·转向控制系统的总体设计方案 | 第18-20页 |
| 第3章 轮式铰接机器人动力转向控制系统液控单元设计 | 第20-34页 |
| ·电液比例控制技术概述 | 第20-21页 |
| ·电液比例压力控制流量放大转向系统 | 第21-24页 |
| ·液压控制系统的工作原理及组成 | 第21-22页 |
| ·比例减压阀的原理及静态性能指标 | 第22-24页 |
| ·电液比例压力控制流量放大转向控制系统数学模型的建立 | 第24-34页 |
| ·比例减压阀控制系统的传递函数 | 第25-27页 |
| ·流量放大阀控制系统的传递函数 | 第27-32页 |
| ·建立转向控制系统的数学模型 | 第32-34页 |
| 第4章 轮式铰接机器人动力转向控制系统电控单元设计 | 第34-52页 |
| ·转向系统的电气控制原理 | 第34-35页 |
| ·单片机的选择及相关介绍 | 第35-36页 |
| ·A/D 转换器的选择及相关介绍 | 第36-37页 |
| ·AD1674 与单片机AT89S52 的接口电路设计 | 第37-39页 |
| ·比例放大单元电路设计 | 第39-43页 |
| ·比例放大器的组成及分类 | 第39-40页 |
| ·信号采集放大电路的设计 | 第40-42页 |
| ·电源稳压电路的设计 | 第42-43页 |
| ·脉冲宽度调制（PWM）单元电路 | 第43-49页 |
| ·脉冲宽度调制（PWM）原理及特点 | 第43-45页 |
| ·脉冲宽度调制（PWM）电路的基本形式 | 第45-46页 |
| ·系统PWM 输出功率驱动放大和斩波稳流电路 | 第46-48页 |
| ·分频电路的设计 | 第48-49页 |
| ·硬件抗干扰设计 | 第49-52页 |
| 第5章 转向控制系统模糊PID 算法研究及控制器设计 | 第52-64页 |
| ·PID 控制调节原理 | 第52-53页 |
| ·模糊控制技术概述 | 第53-54页 |
| ·自适应模糊PID 控制器的设计 | 第54-64页 |
| ·模糊PID 控制系统原理及结构 | 第55-56页 |
| ·模糊控制器的设计流程 | 第56-57页 |
| ·建立自适应模糊PID 控制器模型 | 第57-63页 |
| ·自适应模糊PID 控制器的确立 | 第63-64页 |
| 第6章 基于MATLAB 的仿真试验与分析 | 第64-70页 |
| ·模糊PID 控制器与Simulink 连接 | 第64-66页 |
| ·模糊PID 控制器参数自整定原则 | 第66页 |
| ·建立控制系统结构仿真框图 | 第66-68页 |
| ·利用Simulink 仿真试验 | 第68-69页 |
| ·结论 | 第69-70页 |
| 第7章 论文总结 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 摘要 | 第75-77页 |
| Abstract | 第77-78页 |
