基于机器人视觉的定位
| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-11页 |
| 图表目录 | 第11-12页 |
| 1 绪论 | 第12-17页 |
| ·机器人视觉研究内容 | 第12-14页 |
| ·计算机视觉 | 第12-13页 |
| ·机器人视觉 | 第13-14页 |
| ·研究现状 | 第14-15页 |
| ·计算机视觉的研究现状和存在问题 | 第14-15页 |
| ·机器人视觉的研究现状和问题 | 第15页 |
| ·论文结构 | 第15-17页 |
| 2 实验平台—移动机器人系统结构 | 第17-26页 |
| ·软件系统 | 第17-18页 |
| ·ARIA软件开发包 | 第17页 |
| ·MobileSim | 第17-18页 |
| ·Mapper3 | 第18页 |
| ·P3-DX硬件系统 | 第18-19页 |
| ·传感系统 | 第19-22页 |
| ·轮速脉冲传感器 | 第19-20页 |
| ·DR定位传感器 | 第20页 |
| ·声纳传感器 | 第20-21页 |
| ·视觉传感器 | 第21-22页 |
| ·轮式移动机器人控制 | 第22-23页 |
| ·移动机器人运动学方程 | 第23-25页 |
| ·理论方程 | 第23-24页 |
| ·实际中机器人的运动方程 | 第24-25页 |
| ·小结 | 第25-26页 |
| 3 机器人视觉传感器 | 第26-37页 |
| ·射影几何 | 第26-28页 |
| ·射影几何 | 第26-27页 |
| ·齐次坐标系 | 第27页 |
| ·射影变换 | 第27-28页 |
| ·射影投影 | 第28页 |
| ·透视投影 | 第28页 |
| ·消失点 | 第28页 |
| ·旋转、平移、放大和缩小 | 第28-30页 |
| ·成像原理和摄像机模型 | 第30-34页 |
| ·坐标系 | 第30-32页 |
| ·成像模型 | 第32-34页 |
| ·视觉测量原理-空间点三维位置交会原理 | 第34-35页 |
| ·RGB空间到HSV空间的转换 | 第35-36页 |
| ·小结 | 第36-37页 |
| 4 摄像机测距系统标定 | 第37-83页 |
| ·线性模型摄像机标定 | 第37-42页 |
| ·单目像机线性参数求解 | 第37-40页 |
| ·立体视觉线性标定模型 | 第40-42页 |
| ·图像畸变的校正 | 第42-49页 |
| ·首先考虑径向畸变的畸变系数求解 | 第42-45页 |
| ·考虑径向、切向、仿射畸变系数的畸变模型 | 第45-48页 |
| ·高斯分布拟合法 | 第48-49页 |
| ·基于共面直线的摄像机参数模型标定 | 第49-54页 |
| ·参数求解 | 第49-51页 |
| ·直线成像像差系数求解 | 第51-54页 |
| ·基于影灭点的摄像机标定 | 第54-56页 |
| ·立体平面标定 | 第56-60页 |
| ·标定精度的提高 | 第60-82页 |
| ·平面标定精度的提高 | 第60-63页 |
| ·光束平差法的改进 | 第63-82页 |
| ·小结 | 第82-83页 |
| 5 图像中目标物的定位 | 第83-104页 |
| ·特征点提取 | 第83-86页 |
| ·基于Hough变换的直线提取 | 第86-90页 |
| ·原理 | 第86-88页 |
| ·步骤 | 第88-89页 |
| ·端点的确定 | 第89页 |
| ·不连续直线的拟合 | 第89-90页 |
| ·基于高精度直线的角点提取 | 第90-92页 |
| ·具有交比不变性的目标物的识别和提取 | 第92-94页 |
| ·基于已知物体结构的单目测距 | 第94-98页 |
| ·双目测距 | 第98-103页 |
| ·目标匹配 | 第99-100页 |
| ·计算物点坐标 | 第100-103页 |
| ·小结 | 第103-104页 |
| 6 结论与展望 | 第104-106页 |
| 参考文献 | 第106-108页 |
| 作者简历 | 第108-110页 |
| 学位论文数据集 | 第110页 |
