群体机器人集结控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题来源 | 第9页 |
| ·研究背景 | 第9-11页 |
| ·国内外现状及分析 | 第11-13页 |
| ·群体机器人状态一致性研究 | 第11-12页 |
| ·群集控制(Flocking control) | 第12-13页 |
| ·本文研究内容与章节安排 | 第13-15页 |
| 第2章 线性耦合关系的群体机器人集结控制 | 第15-38页 |
| ·相关概念介绍 | 第15-17页 |
| ·系统加边规则 | 第15-16页 |
| ·群体相互作用的势场函数 | 第16-17页 |
| ·网络连通性保持的群体机器人集结控制 | 第17-24页 |
| ·分布式控制算法及理论分析 | 第17-21页 |
| ·数值仿真及分析 | 第21-24页 |
| ·时变虚拟领导者情形下的群体机器人集结控制 | 第24-29页 |
| ·时变集结问题概述 | 第24页 |
| ·分布式控制算法及理论分析 | 第24-26页 |
| ·数值仿真及分析 | 第26-29页 |
| ·群体机器人参数自适应集结控制 | 第29-36页 |
| ·参数自适应控制问题描述 | 第29-30页 |
| ·参数自适应控制方法 | 第30-32页 |
| ·数值仿真及分析 | 第32-35页 |
| ·考虑虚拟领导者作用权值动态变化 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-38页 |
| 第3章 仅考虑位置信息群体机器人集结问题研究 | 第38-50页 |
| ·仅考虑位置信息群体机器人集结控制问题概述 | 第38-39页 |
| ·分布式控制算法及理论分析 | 第39-44页 |
| ·没有虚拟领导者情形下的集结问题控制 | 第39-41页 |
| ·带有虚拟领导者情形的群体行为控制研究 | 第41-44页 |
| ·数值仿真及分析 | 第44-49页 |
| ·没有考虑虚拟领导者 | 第44-45页 |
| ·所有机器人都可以接收到虚拟领导者状态信息 | 第45-46页 |
| ·仅有一个机器人可以接收到虚拟领导者状态 | 第46-47页 |
| ·没有速度观测仅考虑位置信息群体集结控制 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 考虑非线性耦合情形的群体机器人集结控制 | 第50-59页 |
| ·群体机器人非线性集结控制问题描述 | 第50-52页 |
| ·分布式控制方法 | 第52-54页 |
| ·没有虚拟领导者情形的控制方法 | 第52页 |
| ·考虑虚拟领导者情形 | 第52-53页 |
| ·时变虚拟领导者非线性耦合集结控制 | 第53-54页 |
| ·仿真实验及分析 | 第54-58页 |
| ·没有虚拟领导者情形非线性集结控制 | 第55-56页 |
| ·时不变虚拟领导者非线性集结控制 | 第56-57页 |
| ·时变虚拟领导者情形非线性集结控制 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 全文总结与工作展望 | 第59-61页 |
| ·全文工作总结 | 第59-60页 |
| ·未来工作展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和参与的科研项目 | 第65-66页 |
| 附录A 本文主要符号 | 第66页 |
