输入整形减振算法的研究与实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 插图 | 第8-11页 |
| 表格 | 第11-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-21页 |
| ·课题背景 | 第12-14页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第14-17页 |
| ·减振控制算法的研究现状 | 第17-19页 |
| ·被动控制 | 第17页 |
| ·主动控制 | 第17-19页 |
| ·输入整形减振技术 | 第19页 |
| ·减振控制算法的选取 | 第19页 |
| ·课题的主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 输入整形器技术 | 第21-32页 |
| ·输入整形器的原理 | 第21页 |
| ·典型的输入整形器 | 第21-23页 |
| ·典型的输入整形器 | 第23-26页 |
| ·零振动(ZV)整形器 | 第24页 |
| ·零振荡零导数(ZVD)整形器 | 第24-25页 |
| ·极不灵敏(EI)整形器 | 第25-26页 |
| ·倒立摆输入整形器的仿真和实验 | 第26-31页 |
| ·直线倒立摆的模型建立 | 第26-28页 |
| ·直线倒立摆的减振控制 | 第28-29页 |
| ·直线倒立摆减振算法的鲁棒性比较 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 最优输入整形器 | 第32-37页 |
| ·最优输入整形器的原理 | 第32-35页 |
| ·直线倒立摆最优输入整形器的设计 | 第35页 |
| ·本章小结 | 第35-37页 |
| 第4章 输入整形器的实现方法 | 第37-48页 |
| ·实验开发环境 | 第37-39页 |
| ·固晶臂参数测定 | 第39-40页 |
| ·速度规划算法 | 第40-43页 |
| ·基于FFT的卷积算法 | 第43-46页 |
| ·固高卡不同控制模式对定位精度的影响 | 第46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 第5章 减振算法的设计仿真及实验结果 | 第48-60页 |
| ·固晶臂三种典型输入整形器的设计 | 第48-52页 |
| ·固晶臂的ZV整形器设计 | 第48页 |
| ·固晶臂的ZVD整形器设计 | 第48-49页 |
| ·固晶臂的EI整形器设计 | 第49-50页 |
| ·三种整形器的鲁棒性比较 | 第50-51页 |
| ·加入整形器后对固晶周期的影响 | 第51-52页 |
| ·固晶臂最优输入整形器的设计 | 第52-57页 |
| ·最优输入整形器设计参数选取 | 第52-53页 |
| ·不同速度规划下的最优输入整形器 | 第53-55页 |
| ·最优输入整形器的鲁棒性分析 | 第55-57页 |
| ·输入整形器的实际减振效果 | 第57页 |
| ·本章小结 | 第57-60页 |
| 第6章 基于DSP驱动器的输入整形算法实现 | 第60-66页 |
| ·音圈电机 | 第60-62页 |
| ·音圈电机驱动器设计 | 第62-63页 |
| ·驱动器控制系统结构 | 第62-63页 |
| ·数字PID控制器 | 第63页 |
| ·基于DSP驱动器的输入整形器实验结果 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
