行为约束下的Acrobot起摆控制研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题背景及研究的目的和意义 | 第8-10页 |
| ·课题研究现状 | 第10-15页 |
| ·非线性系统研究现状 | 第10-12页 |
| ·Acrobot研究现状 | 第12-15页 |
| ·论文的主要内容 | 第15-16页 |
| 第2章 Acrobot实物系统动力学建模 | 第16-28页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·Acrobot动力学建模 | 第16-23页 |
| ·拉格朗日方程 | 第16-18页 |
| ·Actobot实物数学模型 | 第18-23页 |
| ·Acrobot仿真模型 | 第23-25页 |
| ·Acrobot模型验证 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 Acrobot实物系统参数辨识 | 第28-43页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·遗传算法基本原理 | 第28-34页 |
| ·基本遗传算法要素 | 第29-30页 |
| ·遗传算法的数学基础 | 第30-34页 |
| ·Acrobot参数辨识 | 第34-42页 |
| ·基于遗传算法的辨识参数 | 第34-38页 |
| ·参数辨识仿真分析 | 第38-40页 |
| ·辨识结果 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 Acrobot起摆控制器设计 | 第43-63页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·Acrobot最小时间起摆分析 | 第43-47页 |
| ·砰-砰控制起摆策略 | 第43-45页 |
| ·最小时间分析 | 第45-46页 |
| ·仿真结果 | 第46-47页 |
| ·起摆控制器设计 | 第47-61页 |
| ·基于部分反馈线性化的起摆控制器设计 | 第48-58页 |
| ·基于遗传算法的起摆控制器设计 | 第58-61页 |
| ·本章小结 | 第61-63页 |
| 第5章 Acrobot系统实物实验 | 第63-77页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·Acrobot实物平台 | 第63-67页 |
| ·实物平台结构 | 第63-65页 |
| ·实物平台改进 | 第65-67页 |
| ·Acrobot半实物仿真平台 | 第67-70页 |
| ·RTW简介 | 第68-69页 |
| ·半实物仿真平台设计 | 第69-70页 |
| ·实物实验 | 第70-75页 |
| ·本章小结 | 第75-77页 |
| 结论 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
