未知环境下移动机器人路径规划
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题研究背景 | 第9页 |
| ·国内外发展状况 | 第9-11页 |
| ·相关技术的发展状况 | 第11-13页 |
| ·导航与定位技术 | 第11-12页 |
| ·感知技术 | 第12-13页 |
| ·路径规划与决策技术 | 第13页 |
| ·论文的结构 | 第13-15页 |
| 2 基本结构与硬件感知 | 第15-25页 |
| ·基本构成 | 第15-16页 |
| ·光码盘测速 | 第16-17页 |
| ·超声波测距 | 第17-21页 |
| ·超声波测距原理 | 第17-19页 |
| ·超声波测距模块 | 第19-21页 |
| ·电子罗盘计测向原理 | 第21-23页 |
| ·硬件感知单元 | 第23-24页 |
| ·小结 | 第24-25页 |
| 3 运动学模型及定位算法 | 第25-33页 |
| ·运动学模型 | 第25-29页 |
| ·航姿推算定位法 | 第29-32页 |
| ·小结 | 第32-33页 |
| 4 移动机器人路径规划 | 第33-57页 |
| ·路径规划整体架构 | 第33-34页 |
| ·周围环境分类 | 第34-36页 |
| ·有障模式下的模糊控制 | 第36-42页 |
| ·模糊控制的原理和结构 | 第37-40页 |
| ·模糊控制隶属度函数 | 第40-41页 |
| ·建立模糊推理规则 | 第41-42页 |
| ·无障模式下模糊自适应PID控制 | 第42-47页 |
| ·模糊自适应PID控制原理及结构 | 第43-46页 |
| ·模糊控制隶属函数及控制规则 | 第46-47页 |
| ·路径规划特殊问题分析 | 第47-55页 |
| ·U型陷阱问题 | 第48-53页 |
| ·障碍物附近的目标点趋近问题 | 第53-55页 |
| ·小结 | 第55-57页 |
| 5 控制系统结构与仿真 | 第57-69页 |
| ·控制系统结构 | 第57-59页 |
| ·仿真平台的原理与实现 | 第59-62页 |
| ·仿真平台的设计原理 | 第59页 |
| ·仿真平台的实现 | 第59-62页 |
| ·仿真及结果分析 | 第62-68页 |
| ·模糊控制决策仿真 | 第62-63页 |
| ·模糊自适应PID的角度曲线仿真 | 第63-64页 |
| ·随机环境下的机器人控制仿真 | 第64-66页 |
| ·U型陷阱逃离仿真 | 第66-67页 |
| ·障碍物附近的目标点趋近仿真 | 第67-68页 |
| ·小结 | 第68-69页 |
| 6 总结与展望 | 第69-71页 |
| ·总结 | 第69页 |
| ·展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
| 附录1 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
